[发明专利]路沿检测方法、系统和车辆

说明书

本发明涉及智能化技术领域，提供一种路沿检测方法、系统和车辆，其中方法包括：从道路环境的图像中提取候选路沿；将道路环境的点云数据投影至像素坐标系得到第一图像；确定第一图像中的目标区域，目标区域包含与候选路沿对应的区域；获取道路环境的点云数据中与目标区域对应的点云数据作为第一点云数据；基于第一点云数据，检测道路环境中的路沿。以道路环境的图像中的候选路沿为先验信息，确定第一图像中包含与候选路沿对应的区域的目标区域，并获取道路环境的点云数据中与目标区域对应的点云数据作为第一点云数据，确保第一点云数据中存在路沿信息，大幅减少环境干扰，基于第一点云数据检测道路环境中的路沿，从而实现简单准确地路沿检测。

技术领域

本发明涉及智能化技术领域，尤其涉及一种路沿检测方法、系统和车辆。

背景技术

许多道路都设置有路沿，作为路面与路肩的分界，从而区分出人行道和绿地等，起到保障行人、车辆交通安全和路面边缘整齐等作用。

目前，随着无人驾驶技术的发展，路沿检测具有重要意义。以路面机械为例，路面施工环境恶劣，危险系数高，无人化施工是未来道路机械的发展方向，路沿检测对于无人化施工具有重要意义，自动贴边、路径规划和无缝摊铺等关键技术均需建立在路沿准确检测的基础之上。但是，目前的路沿检测的准确性不高或者实现难度大。

发明内容

本发明提供一种路沿检测方法、系统和车辆，用以解决或改善现有技术中路沿检测的准确性不高或者实现难度大的问题。

本发明提供一种路沿检测方法，包括：

从道路环境的图像中提取候选路沿；

将所述道路环境的点云数据投影至像素坐标系，得到第一图像；

确定所述第一图像中的目标区域，所述目标区域包含与所述候选路沿对应的区域；

获取所述道路环境的点云数据中与所述目标区域对应的点云数据，作为第一点云数据；

基于所述第一点云数据，检测所述道路环境中的路沿。

根据本发明提供的一种路沿检测方法，所述基于所述第一点云数据，检测所述道路环境中的路沿，包括：

利用第一转换矩阵对所述第一点云数据进行转换，得到第二点云数据；其中，所述第一转换矩阵用于将点云数据所在空间坐标系下的标定路面平面转换至与所述空间坐标系下的水平坐标轴所形成的水平面重合；

从所述第二点云数据中提取当前路面平面；

确定所述当前路面平面旋转至与所述水平面平行的第一旋转矩阵；

利用所述第一旋转矩阵对所述第二点云数据进行旋转，得到第三点云数据；

基于所述第三点云数据检测所述道路环境中的路沿。

根据本发明提供的一种路沿检测方法，所述从所述第二点云数据中提取当前路面平面，包括：

对所述第二点云数据进行平面拟合，获得多个第一候选平面；

从多个所述第一候选平面中，选取法向量与所述空间坐标系下的垂直坐标轴的夹角满足第一夹角范围的所述第一候选平面，作为第二候选平面；

基于所述第二点云数据生成目标点，在所述水平坐标轴，所述目标点的坐标值为所述第二点云数据的坐标值的平均值，在所述垂直坐标轴，所述目标点的坐标值高于所述第二点云数据的坐标值；

将距离所述目标点最远的所述第二候选平面，作为所述当前路面平面。

根据本发明提供的一种路沿检测方法，所述基于所述第三点云数据检测所述道路环境中的路沿，包括：