[发明专利]一种光电云台自动校准的方法在审
| 申请号： | 202310020963.7 | 申请日： | 2023-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN116088588A | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 王旭光 | 申请（专利权）人： | 深圳耐杰电子技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 重庆百润洪知识产权代理有限公司 50219 | 代理人： | 刘立春 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙岗*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 光电 自动 校准 方法 | ||
1.一种光电云台自动校准的方法，其特征在于，包括以下步骤：
初次上电；
控制云台旋转，直到摄像机视场的中心与标定物中心之间的脱靶量为零；
测量标定物的俯仰角和第一方位角；
测量标定物的第二方位角；
测量标定物的水平角；
将俯仰角、第一方位角、第二方位角和水平角写入断电存储器；
再次上电；
调用断电存储器中的第二方位角和水平角作为云台当前的方位角和俯仰角；
调用断电存储器中的第一方位角和俯仰角；
根据第一方位角和俯仰角，控制云台转动，直到摄像机视场的中心与标定物中心之间的脱靶量为零。
2.根据权利要求1所述的一种光电云台自动校准的方法，其特征在于，所述控制云台旋转，直到云台与标定物中心之间的脱靶量为零，包括以下步骤：
控制云台转动；
检测标定物是否出现在摄像机视场中；
在标定物出现在摄像机视场中时，计算摄像机视场的中心与标定物中心之间的脱靶量；
判断脱靶量是否为零；
在脱靶量不为零的情况下，重复上述步骤；
在脱靶量为零的情况下，云台停止转动。
3.根据权利要求1所述的一种光电云台自动校准的方法，其特征在于，所述根据第一方位角和俯仰角，控制云台转动，直到摄像机视场的中心与标定物中心之间的脱靶量为零，包括以下步骤：
根据第一方位角和俯仰角，控制云台转向标定物；
检测标定物是否出现在摄像机视场中；
在标定物出现在摄像机视场中时，计算摄像机视场的中心与标定物中心之间的脱靶量；
判断脱靶量是否为零；
在脱靶量不为零的情况下，重复上述步骤；
在脱靶量为零的情况下，云台停止转动。
4.根据权利要求2或3所述的一种光电云台自动校准的方法，其特征在于，所述检测标定物是否出现在摄像机视场中，包括以下步骤：
自动检测摄像机视场中是否有待识别物体；
在摄像机视场中有待识别物体的情况下，检测待识别物体是否与标定物相匹配；
在待识别物体与标定物相匹配的情况下，判定标定物出现在视场中。
5.根据权利要求1所述的一种光电云台自动校准的方法，其特征在于，所述摄像机安装在云台上。
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