[发明专利]智能搬运机械手

说明书

本发明公开一种智能搬运机械手，包括机台、第一旋转结构、升降结构、摆动结构、第二旋转结构、支撑盘和四个机械手指，所述智能搬运机械手还包括多个支撑臂、驱动锁紧单元和链条贴合单元，所述支撑盘的顶部沿其径向设有多个竖向贯穿所述支撑盘的滑槽，所述支撑臂的上端滑动安装在所述滑槽内，所述驱动锁紧单元安装在所述支撑盘上，其驱动锁紧端与所述支撑臂连接，所述链条贴合单元包括链条支架、贴合链条和磁吸单元，所述链条支架安装在所述支撑臂上，所述贴合链条横向安装在所述链条支架上，所述磁吸单元安装有所述贴合链条上，相对两个磁吸单元的磁性方向相反。本发明使整个机械手能抓取表面形状不规则的物体，抓取范围广，且牢固度高。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种智能搬运机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。现有的智能搬运机械手大多数包括机台、第一旋转结构、升降结构、摆动结构、第二旋转结构、支撑盘和四个机械手指，所述第一旋转结构安装在所述机台上，所述升降结构安装在所述第一旋转结构的旋转端，所述摆动结构安装在所述升降结构的升降端，所述第二旋转结构安装在所述摆动结构的输出端上，所述支撑盘安装在所述第二旋转结构的旋转端，四个所述机械手指安装在所述支撑盘上。工作时，第一旋转结构带动升降结构在机台上旋转，升降结构带动摆动结构上下移动，摆动结构带动第二旋转结构摆动，第二旋转结构带动支撑盘转动，安装在支撑盘上的四个机械手指对物件进行抓取。这种智能搬运机械手虽然在一定程度上能满足使用需要，但其缺点是：面对表面不规则形状的物件，该智能搬运机械手只能靠四个机械手指抓到物件的四个点，整体受力面小，抓取不牢固。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种智能搬运机械手。

本发明的技术方案如下：

一种智能搬运机械手，包括机台、第一旋转结构、升降结构、摆动结构、第二旋转结构、支撑盘和四个机械手指，所述第一旋转结构安装在所述机台上，所述升降结构安装在所述第一旋转结构的旋转端，所述摆动结构安装在所述升降结构的升降端，所述第二旋转结构安装在所述摆动结构的输出端上，所述支撑盘安装在所述第二旋转结构的旋转端，四个所述机械手指安装在所述支撑盘上，所述智能搬运机械手还包括多个支撑臂、驱动锁紧单元和链条贴合单元，所述支撑盘的顶部沿其径向设有多个竖向贯穿所述支撑盘的滑槽，所述支撑臂的上端滑动安装在所述滑槽内，所述驱动锁紧单元安装在所述支撑盘上，其驱动锁紧端与所述支撑臂连接，所述链条贴合单元包括链条支架、贴合链条和磁吸单元，所述链条支架安装在所述支撑臂上，所述贴合链条横向安装在所述链条支架上，所述磁吸单元安装有所述贴合链条上，相对两个磁吸单元的磁性方向相反。

优选的是，所述驱动锁紧单元包括电机和丝杆，所述支撑臂的上端的两侧设有滑块，所述滑槽的一端设有丝杆座，两个所述滑块滑动设置在所述滑槽内，所述丝杆的一端置于所述丝杆座内，其另一端穿过所述支撑臂的上端并与所述支撑臂的上端螺纹连接，所述电机安装在所述支撑盘上，其输出轴与所述丝杆传动连接。

优选的是，所述电机安装在所述丝杆座上并通过一对啮合齿轮与所述丝杆传动连接。

优选的是，多个所述支撑臂间隔分布在四个所述机械手指之间。

优选的是，所述贴合链条的内侧设有吸盘。

优选的是，多个所述滑槽在所述支撑座上呈等距离分布。

相对于现有技术，本发明的有益效果在于：本发明将链条贴合单元通过支撑臂滑动设置在支撑盘上并由驱动锁紧结构来驱动锁紧，使机械手指在抓紧物件的表面的同时，驱动锁紧单元驱动支撑臂带动链条贴合单压紧在物体的表面，链条贴合单元的贴合链条通过磁吸单元贴合在物体表面，对物体起夹紧抓取作用，配合四个机械手指，使整个机械手能抓取表面形状不规则的物体，抓取范围广，且牢固度高。

附图说明