[发明专利]虚拟场景下的地形生成方法、装置、系统及工程机械

权利要求书

1.一种虚拟场景下的地形生成方法，其特征在于，包括：

获取工程机械的位置信息；

根据所述工程机械的位置信息，获取可变形土壤的轮廓；

根据所述可变形土壤的轮廓，生成所述可变形土壤的包络图物体；以及

根据所述可变形土壤的包络图物体，获取当前地形点云。

2.根据权利要求1所述的虚拟场景下的地形生成方法，其特征在于，所述根据所述可变形土壤的包络图物体，获取当前地形点云，包括：

根据所述可变形土壤的包络图物体，控制虚拟激光雷达扫描新地形；

获取所述虚拟激光雷达输出的所述当前地形点云。

3.根据权利要求1或2所述的虚拟场景下的地形生成方法，其特征在于，在所述根据所述可变形土壤的包络图物体，获取当前地形点云之后，所述地形生成方法还包括：

删除所述可变形土壤的包络图物体。

4.根据权利要求1所述的虚拟场景下的地形生成方法，其特征在于，在所述获取工程机械的位置信息之前，所述地形生成方法还包括：

获取初始地形信息；

根据所述初始地形信息，获取当前挖掘点的位置信息；

根据所述当前挖掘点的位置信息，生成工程机械的输出控制信号，所述输出控制信号用于控制所述工程机械的约束副；以及

将所述输出控制信号传输至所述工程机械，使得所述工程机械完成挖掘动作。

5.根据权利要求1或4所述的虚拟场景下的地形生成方法，其特征在于，所述根据所述工程机械的位置信息，获取可变形土壤的轮廓，包括：

当所述工程机械的位置信息为所述工程机械的初始位置信息时，获取所述可变形土壤的轮廓。

6.根据权利要求4所述的虚拟场景下的地形生成方法，其特征在于，所述将所述输出控制信号传输至所述工程机械，包括：

将所述输出控制信号传输至虚拟仿真平台，在所述虚拟仿真平台中传输所述输出控制信号至所述工程机械。

7.根据权利要求1所述的虚拟场景下的地形生成方法，其特征在于，在所述根据所述可变形土壤的包络图物体，获取当前地形点云之后，所述地形生成方法还包括：

根据所述当前地形点云，获取所述工程机械的最新挖掘点。

8.一种虚拟场景下的地形生成装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取工程机械的位置信息，以及根据所述工程机械的位置信息，获取可变形土壤的轮廓，以及根据所述可变形土壤的包络图物体，获取当前地形点云；

包络图物体生成模块，用于根据所述可变形土壤的轮廓，生成所述可变形土壤的包络图物体。

9.一种虚拟场景下的地形生成系统，其特征在于，包括：

虚拟仿真工具；

虚拟仿真平台，所述虚拟仿真工具应用于所述虚拟仿真平台；以及

权利要求8所述的虚拟场景下的地形生成装置，所述虚拟仿真工具以及所述虚拟仿真平台均安装于所述虚拟场景下的地形生成装置。

10.一种工程机械，其特征在于，包括权利要求9所述的虚拟场景下的地形生成系统。