[实用新型]货叉装置及仓储机器人

说明书

本申请涉及一种货叉装置及仓储机器人。该货叉装置包括货叉主体，包括基座、支撑于所述基座的托盘、及伸缩组件，所述托盘被支撑在所述基座上，所述伸缩组件包括可相对于所述托盘沿移货方向伸出或缩回的取货机构连接件；以及，取货机构，所述取货机构可拆卸地安装于所述取货机构连接件；所述取货包括：第一取货机构，所述第一取货机构包括以第一方式作用于货物的第一取货件；或第二取货机构，所述第二取货机构包括以与所述第一方式不同的第二方式作用于货物的第二取货件。本申请提供的方案，能够实现在货叉主体上便捷地更换不同的取货机构，降低了针对不同规格的货物的搬运难度。

技术领域

本申请涉及仓储设备技术领域，尤其涉及货叉装置及仓储机器人。

背景技术

随着仓储物流行业的发展，仓储货箱的搬运一般采用搬运机器人来实现，搬运机器人能极大地提高仓储物流的搬运效率。

相关技术中，搬运机器人只能用于货箱尺寸规格相同的场景，当货箱尺寸规格不同时，搬运机器人的货叉取放货箱时一般按照最大货箱的尺寸进行放置，难以兼容小尺寸的货箱，因此会造成货箱之间的间距过大，降低了仓储密度，增加了仓储的成本；同时，由于相关技术中搬运机器人的货叉只能针对相同规格的货箱进行取放，针对多规格货箱的搬运难度较大。

实用新型内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种货叉装置及仓储机器人，能够实现在货叉主体上便捷地更换不同的取货机构，降低了针对不同规格的货物的搬运难度。

本申请第一方面提供一种货叉装置，包括：

货叉主体，包括基座、支撑于所述基座的托盘、及伸缩组件，所述托盘被支撑在所述基座上，所述伸缩组件包括可相对于所述托盘沿移货方向伸出或缩回的取货机构连接件；以及，

取货机构，所述取货机构可拆卸地被安装于所述取货机构连接件：所述取货机构包括：第一取货机构，所述第一取货机构包括以第一方式作用于货物的第一取货件；或第二取货机构，所述第二取货机构包括以与所述第一方式不同的第二方式作用于货物的第二取货件。

在一种实施方式中，所述第一取货机构包括勾爪组件；和/或

所述第二取货机构包括吸盘组件。

在一种实施方式中，所述第一取货件和/或第二取货件作用于货物的单方向表面。

在一种实施方式中，所述第一取货件作用于货物的单方向表面，所述第二取货件作用于货物的至少两个方向的表面。

在一种实施方式中，所述伸缩组件设有两个，两个所述伸缩组件分别设置于所述托盘的两侧分设有两个所述伸缩组件、及两个所述取货机构连接件；

所述伸缩组件由伸缩驱动件通过伸缩传动机构驱动，所述托盘两侧的伸缩组件的伸缩传动机构由单个伸缩驱动件同步驱动。

在一种实施方式中，所述第一取货机构可拆卸安装于第一安装支架，所述第二取货机构可拆卸安装于第二安装支架，所述第一安装支架和第二安装支架均设有与取货机构连接件相配合的安装部；或

所述第一取货机构或(和)第二取货机构可拆卸安装于第三安装支架，所述第三安装支架设有与所述托盘两侧的取货机构连接件相配合的安装部。

在一种实施方式中，所述伸缩组件包括沿所述移货方向设置的第二导轨，所述取货机构连接件与滑动配合于所述第二导轨的第二滑动件相连接，所述取货机构连接件通过所述第二滑动件与所述托盘滑动相连。在一种实施方式中，所述伸缩传动机构包括带传动机构，所述带传动机构包括伸缩主动轮、伸缩从动轮以及绕于所述伸缩主动轮与所述伸缩从动轮的同步带，所述伸缩主动轮与所述伸缩驱动件的输出轴相连；所述同步带上形成有沿所述移货方向运行的直线运行部，所述第一滑动件与所述直线运行部相连。