[实用新型]机械关节、机械臂和自移动清洁设备

权利要求书

1.一种机械关节，用于机械臂(001)，其特征在于，所述机械臂(001)包括旋转座(55)、以及与所述旋转座(55)铰接的支撑臂(60)，所述机械关节包括：

第一导向螺母(210)、第一螺杆(230)和第一驱动部(220)，所述第一螺杆(230)设置有外螺纹结构，所述第一导向螺母(210)与所述第一螺杆(230)通过所述外螺纹结构连接并铰接于所述旋转座(55)上，所述第一驱动部(220)设置于所述支撑臂(60)上，所述第一螺杆(230)的第一端与所述第一驱动部(220)连接，第一螺杆(230)的第二端穿过所述第一导向螺母(210)并朝向所述旋转座(55)设置；

其中，所述第一驱动部(220)用于驱动所述第一螺杆(230)旋转，以使所述第一螺杆(230)和所述第一导向螺母(210)相对运动以带动所述支撑臂(60)相对于所述旋转座(55)抬升或降落。

2.根据权利要求1所述的机械关节，其特征在于，还包括：

电机座(240)，所述电机座(240)与所述支撑臂(60)铰接，所述第一驱动部(220)安装在所述电机座(240)上，所述第一螺杆(230)插设于所述电机座(240)与所述第一驱动部(220)连接。

3.根据权利要求2所述的机械关节，其特征在于，

所述电机座(240)通过圆柱凸台与所述支撑臂(60)铰接；

所述第一导向螺母(210)通过圆柱凸台与所述旋转座(55)铰接。

4.根据权利要求2所述的机械关节，其特征在于，还包括：

推力轴承(250)，套设于所述第一螺杆(230)的外侧，所述第一螺杆(230)设置有阶梯结构(231)，所述推力轴承(250)位于所述阶梯结构(231)和所述电机座(240)之间以使所述第一螺杆(230)和所述电机座(240)转动连接。

5.根据权利要求2所述的机械关节，其特征在于，还包括：

弹性件(260)，连接所述旋转座(55)和所述支撑臂(60)，所述弹性件(260)用于向所述支撑臂(60)施加靠近所述旋转座(55)的推力。

6.根据权利要求2所述的机械关节，其特征在于，还包括：

防拉件(280)，所述第一螺杆(230)设置有位于所述电机座(240)内部的防拉槽(232)，所述防拉件(280)与所述电机座(240)连接并延伸至所述防拉槽(232)内。

7.根据权利要求6所述的机械关节，其特征在于，

所述防拉件(280)为防拉螺丝，所述防拉槽(232)为环形槽。

8.根据权利要求2所述的机械关节，其特征在于，还包括：

限位开关(290)，所述限位开关(290)设置在所述支撑臂(60)上，所述第一驱动部(220)根据所述限位开关(290)的触发状态转动或停止转动；

其中，所述支撑臂(60)转动至第一预设位置时，所述限位开关(290)被触发。

9.根据权利要求8所述的机械关节，其特征在于，所述限位开关(290)包括：

开关本体(291)和触发件(292)，所述开关本体(291)设置在所述支撑臂(60)的一侧，所述触发件(292)的一端与所述开关本体(291)连接，另一端向远离所述开关本体(291)的方向延伸；

其中，当所述支撑臂(60)转动至所述第一预设位置时，所述触发件(292)的另一端适于与外物抵接并与所述开关本体(291)接触，以触发所述限位开关(290)。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的机械关节，其特征在于，还包括：

第一转角检测装置，设置于所述第一驱动部(220)上，用于检测所述第一驱动部(220)的输出轴的转角，所述第一驱动部(220)还根据所述第一转角检测装置的检测结果转动或停止转动。