[实用新型]一种枕簧斜楔中转机械手

权利要求书

1.一种枕簧斜楔中转机械手，其特征在于，包括用于连接中转机器人的基座，所述基座上设有：

斜楔夹持机构，设置于所述基座一侧，用于夹取斜楔；以及

枕簧夹持机构，设置于所述基座端面上，用于夹取枕簧；

所述斜楔夹持机构包括：

安装板，与所述基座固定连接；

两个斜楔夹持手指，分别设置于所述安装板的相对两侧；以及

第一驱动件，与所述两个斜楔夹持手指相连，用于驱动所述两个斜楔夹持手指夹紧斜楔。

2.根据权利要求1所述的一种枕簧斜楔中转机械手，其特征在于，所述斜楔夹持机构还包括：

升降连接件，滑移设置于所述安装板上，用于安装所述两个斜楔夹持手指以及第一驱动件；以及

升降驱动件，固定设置与所述安装板上，并与所述升降连接件相连，用于驱动所述升降连接件滑移。

3.根据权利要求2所述的一种枕簧斜楔中转机械手，其特征在于，所述升降连接件背离所述安装板的一侧设置有配合斜面；所述两个斜楔夹持手指及所述第一驱动件均设置于所述配合斜面上。

4.根据权利要求2或3所述的一种枕簧斜楔中转机械手，其特征在于，所述两个斜楔夹持手指上均设有用于与斜楔侧面的孔插接配合的插接块；所述升降连接件上设有两个分别位于其相对两侧的顶紧组件，所述顶紧组件包括：

斜楔压紧块，升降设置于所述升降连接件上；以及

压紧驱动件，固定设置于所述升降连接件上，并与所述斜楔压紧块相连，用于驱动所述斜楔压紧块顶紧斜楔。

5.根据权利要求1所述的一种枕簧斜楔中转机械手，其特征在于，所述枕簧夹持机构包括：

内簧夹紧手指，至少在所述基座的端面圆周方向上间隔设置有三个，并沿所述基座的端面的径向呈滑移设置；

外簧夹紧手指，至少在所述基座的端面圆周方向上间隔设置有三个，并沿所述基座的端面的径向呈滑移设置；

夹紧驱动组件，设置于所述基座的端面上，并与各所述内簧夹紧手指和各所述外簧夹紧手指传动连接，用于驱动各所述内簧夹紧手指和各所述外簧夹紧手指运动；

其中，各所述外簧夹紧手指位于各所述内簧夹紧手指的外侧。

6.根据权利要求5所述的一种枕簧斜楔中转机械手，其特征在于，所述内簧夹紧手指的外侧和/或所述外簧夹紧手指的内侧至少设有一个凸起和/或凹陷。

7.根据权利要求5所述的一种枕簧斜楔中转机械手，其特征在于，所述基座端面上滑移设置有多个与各夹紧手指呈一一对应设置的第二滑块，各夹紧手指分别固定在对应所述第二滑块上，且所述第二滑块固定连接有压紧连接件；所述夹紧驱动组件包括多个与各夹紧手指呈一一对应设置的第二驱动件，各所述第二驱动件分别连接对应所述压紧连接件。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的一种枕簧斜楔中转机械手，其特征在于，各所述内簧夹紧手指和各所述外簧夹紧手指的尺寸在远离所述基座的端面的方向上呈逐渐减小设置。

9.根据权利要求1所述的一种枕簧斜楔中转机械手，其特征在于，所述基座上还设置有用于定位斜楔和枕簧的视觉定位机构。