[实用新型]一种夹爪结构及应用其的装箱机

说明书

本实用新型提供了一种夹爪结构及应用其的装箱机，包括安装座；驱动单元，驱动单元安装于安装座上以及夹爪模组，夹爪模组左右相对设置有两组并由驱动单元驱动进行开合动作；夹爪模组包括夹臂以及夹爪部，夹臂的自由端部安装有可自转的夹爪部；本实用新型通过左右对称转动设置两个夹臂并由驱动单元驱动进行开合动作，在各夹臂底部自由端转动安装用于夹持的夹爪部，夹持工作时夹爪部抵触于电池等夹持物上并适应夹持物的尺寸自动转动调节，以保障夹爪部的夹持面与夹持物侧面相贴合，实现面接触式夹持，夹持力度大、稳定性好、有效防止掉落，解决了现有技术中存在的固定式夹爪无法适配于各种尺寸夹持物的面贴合夹持等技术问题。

技术领域

本实用新型涉及电池夹持技术领域，尤其涉及一种夹爪结构及应用其的装箱机。

背景技术

在蓄电池自动化生产过程中，电池取放转移是生产、组装过程中不可或缺的重要工序。取放机构通常采用真空吸取、抓取等方式。

中国专利CN202010983071.3公开了搬运机器人集成末端手爪，其包括吊环移动装置、手爪调姿平台和两对手爪。吊环移动装置实现吊点位置的调整，保证工件平稳吊运；通过手爪调姿平台上设置的花键轴和锥齿轮传动机构，实现两对手爪同步张开与闭合；通过手爪调姿平台上设置的双向丝杠实现两对手爪同步相向、背向移动；通过设置高度定位条、轴向定位条实现手爪夹取凸台式轴时的高度、轴向定位；通过设置箱体导向条实现手爪夹取把手式箱体时的高度定位、抓手与箱体侧壁距离定位；通过设置抓手复位弹簧实现抓手的移动与自动复位；通过设置末端夹具-抓手装置，实现对凸台式轴和把手式箱体两类零件的抓取搬运。

然而现有技术方案中，夹爪多采用固定式结构，通过两侧夹爪合拢时的夹紧力将电池进行夹紧，针对转动合拢方式的夹爪在夹持不同尺寸的电池时，夹持空间的张开角度根据电池尺寸发生变化，导致固定式夹爪的夹持面无法始终与电池侧面贴合，夹爪与电池非面接触，影响夹持效果、转移过程易掉落。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足之处，提供一种夹爪结构及应用其的装箱机，通过左右对称转动设置两个夹臂并由驱动单元驱动进行开合动作，在各夹臂底部自由端转动安装用于夹持的夹爪部，夹持工作时夹爪部抵触于电池等夹持物上并适应夹持物的尺寸自动转动调节，以保障夹爪部的夹持面与夹持物侧面相贴合，实现面接触式夹持，夹持力度大、稳定性好、有效防止掉落，解决了现有技术中存在的固定式夹爪无法适配于各种尺寸夹持物的面贴合夹持等技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种夹爪结构，包括：安装座；驱动单元，所述驱动单元安装于所述安装座上；以及夹爪模组，所述夹爪模组左右相对设置有两组并由驱动单元驱动进行开合动作；所述夹爪模组包括：夹臂，所述夹臂的一端安装于所述安装座上；以及夹爪部，所述夹臂的自由端部安装有可自转的夹爪部，两组所述夹爪模组中的夹臂相互靠近时，通过所述夹爪部将物体进行夹持。

作为优选，所述驱动单元包括：驱动部，所述驱动部安装于所述安装座上；以及连杆组件，所述连杆组件的一端与所述驱动部的伸缩端连接，另一端与所述夹臂连接。

作为优选，所述夹臂相对于夹爪部的一端转动安装于所述安装座上。

作为优选，所述夹臂相对于夹爪部的一端通过直线导轨水平滑动安装于所述安装座上。

作为优选，所述夹臂设置为沿其轴向延伸的长形结构，所述夹爪部沿所述夹臂的长度方向设置有若干组。

作为优选，所述夹爪部转动安装于所述夹臂上，所述夹爪部背面的夹臂上安装有限位部，所述夹爪部向下转动至其底部与所述限位部相抵触，以由所述限位部进行转动终点限位。

作为优选，所述限位部的上端安装于所述夹臂上，下端自由伸出以与所述夹爪部相弹性抵触。

作为优选，所述限位部设置为弹性钢板结构，其自由端呈弧形，且其圆弧凸面正对所述夹爪部。