[实用新型]取料机构和物料运输机器人

说明书

本实用新型提供一种取料机构和物料运输机器人。取料机构包括平移模块和取料模块；取料模块包括主体、牵拉件和第一驱动单元；平移模块包括第二驱动单元和平移平台，主体连接在平移平台上，牵拉件设置在主体的前侧外部；第一驱动单元设置在主体内，牵拉件可沿轴心转动，轴心的轴向为第一方向；取料机构还包括连接座和压力传感器；连接座固定在平移平台上，连接座、压力传感器和主体的后侧沿第一方向依次连接，压力传感器用于检测取料模块受到的于第一方向上的作用力。物料运输机器人包括上述的取料机构。本实用新型基于压力传感器的检测对平移速度进行实时调控，更好地保护机器和物料，具有更好的适用性，能够更广泛地应用在各种对接取物料场合。

技术领域

本实用新型涉及物料运输设备技术领域，具体涉及一种牵拉式取料机构和物料运输机器人。

背景技术

现有一种物料运输机器人设置有牵拉式取料机构。物料运输机器人上设置有升降平台，升降平台上设置有沿水平方向设置的物料通道，牵拉式取料机构设置在升降平台上并位于物料通道中。

牵拉式取料机构包括直线平移模块和牵拉取料模块。直线平移模块沿水平方向设置的滑轨和平移平台，牵拉取料模块包括主体和牵拉件，主体固定在平移平台上，牵拉件成钩状，牵拉件可被驱动转动地设置在主体的前侧，牵拉件上的摆动部可沿转动轴心转摆到能够沟到物料的取料位置，随后平移平台向后平移则可将货架或对接机器人上的物料拖拽到物料通道中。

现有的该种物料运输机器人存在的问题是，无论其与何种货架或何种对接机器人对接，在牵拉物料时，平移平台被电机带动而匀速返回，取料模块对物料的拖拽力根据电机输出转矩而既定。但货架不同、对接机器人不同甚至取料机构所处物料运输机器人的型号不同，物料的支撑结构作用于物料的摩擦摩擦阻力之间差异较大，比如，需要对接的货架上由平面支撑物料而阻力较大，物料运输机器人的物料通道上由滚轮组支撑物料因而摩擦阻力较小。当电机输出足够扭矩以对抗货架平面的摩擦阻力时，在物料进入物料运输机器人的物料通道后，由于摩擦阻力突然减小而电机输出不变，此时较高的移动速度和较大的拖拽力会使物料加速撞向取料模块的主体，物料和取料模块均容易造成损坏。

实用新型内容

本实用新型的第一目的在于提供一种提升适应性而避免造成物料和机构损坏的牵拉式取料机构。

本实用新型的第二目的在于提供一种提升牵拉式取料机构的适应性而避免造成物料和机器损坏的物料运输机器人。

本实用新型第一目的提供的取料机构包括平移模块和取料模块；取料模块包括主体、牵拉件和第一驱动单元；平移模块包括第二驱动单元和平移平台，第二驱动单元驱动下平移平台可沿第一方向平移移动；主体连接在平移平台上，在第一方向上，主体包括相对设置的前侧和后侧，牵拉件设置在前侧的外部；第一驱动单元设置在主体内，第一驱动单元驱动下牵拉件可沿轴心转动，轴心的轴向为第一方向；取料机构还包括连接座和压力传感器；连接座固定在平移平台上，连接座、压力传感器和后侧沿第一方向依次连接，压力传感器用于检测取料模块受到的于第一方向上的作用力。

由上述方案可见，本实用新型的取料机构中，在平移平台与取料模块的主体之间增设压力传感器，在物料运输机器人进行取物料而取料模块牵拉物料时，压力传感器能够实时反馈取料模块在第一方向上的受力状况，能够很好地反馈物料的摩擦阻力情况，系统接收到该受力反馈信号后，能够据此调控第二驱动单元的输出，继而使得牵拉速度和牵拉力与当前阻力更匹配，避免造成碰撞损坏问题，且无论物料运输机器人与何种货架和对接机器人对接取物料时都能通过压力传感器的反馈信号对第二驱动单元进行实时调控，使得物料运输机器人具有更好的适用性，能够更广泛地应用在各种对接取物料场合。

进一步的方案是，牵拉件包括摆动部，摆动部位于轴心的外周，第一驱动单元驱动下，摆动部可沿轴心摆动至取料位置；取料模块还包括接近开关，接近开关设置在前侧的外部且沿第一方向朝取料位置设置。

由上可见，接近开关能够检测到被摆动部所顺利牵拉的物料，保证物料到位并且物料与摆动部之间准确配合，保准后续动作的有效性和准确性。