[实用新型]双差速转向四轮驱动AGV

说明书

本实用新型涉及一种双差速转向四轮驱动AGV，包括钢制型材拼装焊接制成的AGV底盘，在AGV底盘上设有前轮组驱动机构和后轮组驱动机构，所述前轮组驱动机构和后轮组驱动机构的外侧均设置有磁导航传感器，所述AGV底盘的中部设置有电源控制系统和中央控制器，所述中央控制器电连接于所述电源控制系统，所述前轮组驱动机构与所述中央控制器之间设置四组伺服驱动器；所述前轮组驱动机构上设置有前轮组转向机构和第一角度传感器，所述后轮组驱动机构上设置有后轮组转向机构和第二角度传感器；本实用新型优化了AGV小车的结构，降低了制造和维护成本，提高了响应速度，使得转向更加平稳。

技术领域

本实用新型涉及自动输送设备技术领域，尤其是一种双差速转向四轮驱动AGV。

背景技术

AGV，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。主要应用于农业、仓储业、机械制造业、邮局、图书馆、工矿企业、港口码头和机场、以及烟草、医药、食品、化工、危险场所和特种行业，尤其适用于环境较差或偏酸、偏碱、温湿度较高及液体等货物的搬运，载重量大、运行快速、倾倒方便；振动小，缓冲好，损耗小。

而市场上AGV设备的驱动控制主要采用差速器或电子角度纠偏等控制方式。其中，采用差速器的具体方式是：通过四轮的扭矩变化，差速器将速度进行重新分配给四个驱动轮；其中，采用电子角度纠偏控制的具体方式是：在AGV移动过程中，当角度传感器检测到当前实际角度偏离目标角度较大时，则中央控制器重新分配四轮速度，将当前角度偏转至目标角度范围内，并在AGV移动的全过程中重复执行此任务，直至到达移动的终点。由此可见，其需要增设新的结构部件和外购件，进而存在传动机构的结构复杂、响应速度滞后、制造成本较高等问题。

发明内容

本实用新型的目的就是针对上述情况，提供一种双差速转向四轮驱动AGV，解决现有AGV传动机构响应速度慢，制造成本高，结构复杂的问题。

本实用新型的具体方案是：一种双差速转向四轮驱动AGV，包括钢制型材拼装焊接制成的AGV底盘，所述AGV底盘上设有前轮组驱动机构和后轮组驱动机构，所述前轮组驱动机构和后轮组驱动机构的外侧均设置有磁导航传感器，所述AGV底盘的中部设置有电源控制系统和中央控制器，所述中央控制器电连接于所述电源控制系统，所述前轮组驱动机构与所述中央控制器之间设置有第一伺服驱动器和第二伺服驱动器，所述后轮组驱动机构与所述中央控制器之间设置有第三伺服驱动器和第四伺服驱动器，且所述第一伺服驱动器、第二伺服驱动器、第三伺服驱动器和第四伺服驱动器分别电连接于所述中央控制器。所述电源控制系统给所述中央控制器、磁导航传感器、前轮组驱动机构以及所述后轮组驱动机构提供电源，进行AGV小车的驱动和控制。

所述前轮组驱动机构上设置有前轮组转向机构和第一角度传感器，且所述第一角度传感器设置于所述前轮组驱动机构和前轮组转向机构之间；所述后轮组驱动机构上设置有后轮组转向机构和第二角度传感器，且所述第二角度传感器设置于所述后轮组驱动机构和后轮组转向机构之间；所述第一角度传感器和第二角度传感器分别电连接于所述中央控制器。所述第一角度传感器实时检测前轮组转向机构的实际偏转角度，所述第二角度传感器实时检测后轮组转向机构的实际偏转角度，其采集并反馈相对应的模拟量数据至中央控制器。

进一步的，所述第一角度传感器、第二角度传感器均为电阻式电位计，采用DC24V电源，输出信号为0-10V模拟量值，对应偏转角度为-90°至+90°，逆时针偏转为负，顺时针偏转为正。