[实用新型]一种悬臂式桁架机器人机构

说明书

本实用新型涉及桁架机器人技术领域，尤其是一种悬臂式桁架机器人机构，包括桁架支架和横架，两个所述桁架支架的外壁均与横架固定连接，所述横架的内部开设有滑槽，所述滑槽与滑块滑动连接，所述横架的外部设有升降臂，所述横架的外部设有旋转机构。通过旋转机构中电机带动蜗杆转动，蜗杆带动蜗轮转动，蜗轮带动连接柱转动，连接柱带动转盘转动，转盘带动升降臂转动，升降臂带动机械手本体转动，来调节机械手本体的角度，抓取不同角度的物品，当左右方向的物品抓取完毕后，可以抓取不同角度的物品，提高了机械手的使用范围。

技术领域

本实用新型涉及桁架机器人技术领域，具体为一种悬臂式桁架机器人机构。

背景技术

桁架机器人也叫龙门式机器人，属于直角坐标机器人，是一种建立在直角X，Y标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备，桁架式机器人能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业，其速度快，精度高，良好的防尘、防污性，比如悬臂式桁架机器人。

例如授权公告号为CN217318004U的一种悬臂式桁架机器人机构，包括桁架支架与滑动架体，桁架支架顶端设置有固定齿条，滑动架体安装于桁架支架顶端且其内侧设置有升降臂，升降臂侧壁设置有横向齿条，升降臂端部安装有竖向驱动电机和升降臂；滑动架体与桁架支架第一横向导轨滑动连接。本实用新型采用两个电机分别控制机器手的水平和升降运动，可位于任意点启停，便于工人进行取放料操作，虽然上述文件能够实现升降臂相较于桁架支架的加速位移，进而提升生产效率，降低生产耗能，但是在使用是，该悬臂式桁架机器人在进行抓取物品的过程中，悬臂式桁架机器人中的机械手进行左右方向是移动，带动物品移动，通过机械手上下方向移动，来抓取和放下物品，来实现对物品进行移动和抓取，当机械手左右移动方向的物品抓取完毕后，需要将物品重新向机械手左右移动的方向摆放，导致机械手不同对不同角度的物品进行抓取，降低了机械手的使用范围；

同时当悬臂式桁架机器人中的机械手需要抓取不同的物品时，需对机械手进行更换，在更换机械手的过程当中，机械手通过多个螺栓来将安装到升降臂上，需要依次转动多个螺栓，将螺栓取下来，开始对机械手进行更换，然后再将螺栓重新旋转到升降臂上，在机械手的安装更换的时候，需要麻烦，不能快速的对机械手进行安装。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在降低了机械手的使用范围和的不能快速的对机械手进行安装问题，而提出的一种悬臂式桁架机器人机构。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

设计一种悬臂式桁架机器人机构，包括桁架支架和横架，两个所述桁架支架的外壁均与横架固定连接，所述横架的内部开设有滑槽，所述滑槽与滑块滑动连接，所述横架的外部设有升降臂，所述横架的外部设有旋转机构，所述升降臂的底部设有安装机构。

优选的，所述旋转机构包括电机、蜗杆和蜗轮，所述电机通过电机座固接在横板的外壁上，所述电机的输出轴固接有蜗杆，所述蜗杆与蜗轮相啮合，所述蜗轮固接在连接柱的外壁上，所述连接柱与滑块固定连接，所述滑块的外壁上固接有连接杆，两个所述连接杆的端部均固接有横板。

优选的，所述蜗杆的两端均通过轴承与竖柱转动连接，两个所述竖柱均固接在横板的外壁上，所述连接柱的端部固接有转盘。

优选的，所述转盘的外壁安装有升降臂，所述升降臂的端部固接有凹块。

优选的，所述安装机构包括拉板和弹簧，所述拉板固接在横柱的一端，另一端所述横柱固接在插销的外壁上，所述插销与销孔间隙配合，所述插销与凹块滑动连接，所述拉板的外壁固接弹簧的一端，另一端所述弹簧固接在凹块的外壁上。

优选的，所述销孔开设在机械手本体的内部，所述机械手本体与凹块相贴合，所述桁架支架、横架、连接柱、升降臂和机械手本体组成悬臂式桁架机器人机构。