[实用新型]一种谐波齿轮传动装置、减速器及工业机器人

权利要求书

1.一种谐波齿轮传动装置，其特征在于，包括：

刚性齿轮，具有第一环形齿；

柔性齿轮，具有第二环形齿和第一配合面，所述柔性齿轮与所述刚性齿轮环套设置，并能够使所述第一环形齿和所述第二环形齿啮合；

波发生器，与所述柔性齿轮环套设置，所述波发生器具有与所述第一配合面相对的第二配合面，并能够使部分所述第二配合面与所述第一配合面滑动配合，所述第一配合面和所述第二配合面之间形成有大小变化的间隙，所述间隙中填充有润滑剂，其中，在所述波发生器转动时，所述波发生器的部分所述第二配合面相对所述第一配合面滑动，使所述柔性齿轮形变以使所述第一环形齿和所述第二环形齿部分啮合。

2.根据权利要求1所述的谐波齿轮传动装置，其特征在于，

位于所述波发生器的长轴处的所述第二配合面与所述柔性齿轮的所述第一配合面滑动配合，

在所述波发生器的周向方向上，所述间隙从所述波发生器的长轴到短轴逐渐变大，其中在所述波发生器相对所述柔性齿轮转动时，所述润滑剂从所述间隙的间隙较大位置处流向间隙较小位置处。

3.根据权利要求2所述的谐波齿轮传动装置，其特征在于，

所述第一环形齿设置在所述刚性齿轮的内周面形成刚性内齿齿轮；

所述第二环形齿设置在所述柔性齿轮的外周面形成柔性外齿齿轮，所述第一配合面为所述柔性齿轮的内周面，所述柔性外齿齿轮嵌套于所述刚性内齿齿轮内侧；

所述第二配合面为所述波发生器的外周面，所述波发生器嵌套于所述柔性外齿齿轮内侧。

4.根据权利要求1所述的谐波齿轮传动装置，其特征在于，

位于所述波发生器的短轴处的所述第二配合面与所述柔性齿轮的所述第一配合面滑动配合，

在所述波发生器的周向方向上，所述间隙从所述波发生器的短轴到长轴逐渐变大，其中在所述波发生器相对所述柔性齿轮转动时，所述润滑剂从所述间隙的间隙较大位置处流向间隙较小位置处。

5.根据权利要求4所述的谐波齿轮传动装置，其特征在于，

所述第一环形齿设置在所述刚性齿轮的外周面形成刚性外齿齿轮；

所述第二环形齿设置在所述柔性齿轮的内周面形成柔性内齿齿轮，所述第一配合面为所述柔性齿轮的外周面，所述柔性内齿齿轮套设于所述刚性外齿齿轮外侧；

所述第二配合面为所述波发生器的内周面，所述波发生器套设于所述柔性内齿齿轮外侧。

6.根据权利要求1所述的谐波齿轮传动装置，其特征在于，

所述润滑剂为润滑脂，在所述波发生器转动时，所述波发生器的部分所述第二配合面相对所述第一配合面滑动时的接触位置使所述润滑脂形成动压油膜。

7.根据权利要求1所述的谐波齿轮传动装置，其特征在于，

在所述波发生器转动时，所述波发生器的部分所述第二配合面相对所述第一配合面滑动，使所述间隙发生波动变化。

8.一种谐波齿轮减速器，其特征在于，包括：

如权利要求1-7中任一项所述的谐波齿轮传动装置。

9.一种工业机械人，其特征在于，包括：

如权利要求1-7中任一项所述的谐波齿轮传动装置；或者如权利要求7所述的谐波齿轮减速器。

10.一种波发生器内置式谐波齿轮传动装置，其特征在于，包括：

刚性内齿齿轮；

柔性外齿齿轮，设置于所述刚性内齿齿轮的内侧，并能够与所述刚性内齿齿轮啮合；

波发生器，设置于所述柔性外齿齿轮的内侧，所述波发生器的部分外周面与所述柔性外齿齿轮内周面滑动配合，且所述波发生器的外周面与所述柔性外齿齿轮内周面之间形成有大小变化的间隙，在所述间隙中填充有润滑剂，其中所述波发生器转动时，所述波发生器的部分外周面相对所述柔性外齿齿轮内周面滑动配合，使所述柔性外齿齿轮形变从而与所述刚性内齿齿轮部分啮合。

11.一种波发生器外置式谐波齿轮传动装置，其特征在于，包括：

刚性外齿齿轮；

柔性内齿齿轮，套设于所述刚性外齿齿轮的外侧，并能够与所述刚性外齿齿轮啮合；

波发生器，套设于所述柔性内齿齿轮的外侧，所述波发生器的部分内周面与所述柔性外齿齿轮外周面滑动配合，且所述波发生器的内周面与所述柔性内齿齿轮的外周面之间形成有大小变化的间隙，在所述间隙中填充有润滑剂，其中所述波发生器转动时，所述波发生器的部分内周面相对所述柔性内齿齿轮的外周面滑动配合，使所述柔性内齿齿轮形变从而与所述刚性外齿齿轮部分啮合。