[实用新型]一种采摘与收集一体的菠萝采摘机器人

权利要求书

1.一种采摘与收集一体的菠萝采摘机器人，包括底盘、支架，其特征在于：还包括夹持器机构、剪切机构、存储箱；其中：

支架、夹持器机构、剪切机构位于底盘上方的同一侧，夹持器机构设置在支架顶端；剪切机构与支架底端均设置在底盘上，剪切机构位于支架的一侧，支架的相对侧设置有存储箱；

所述夹持器机构包括夹持器支架、第一舵机、第一霍尔传感器、第一转动轴电机、第一可伸缩推杆、圆柱销、第一连杆、固定销、压力传感器、夹紧手指；其中，第一霍尔传感器安装在第一舵机旁边，第一舵机设置在支架顶端，且第一舵机上方设置有夹持器支架；第一转动轴电机安装在夹持器支架的末端，夹持器支架的末端为远离第一舵机的一端；第一转动轴电机与第一可伸缩推杆相连，第一可伸缩推杆通过圆柱销与第一连杆相连，第一连杆与夹紧手指通过固定销进行固定，夹紧手指内侧安装有压力传感器；

所述剪切机构包括剪切机构支架、第二舵机、第二霍尔传感器、第二转动轴电机、第二可伸缩推杆、第二连杆、转动销、剪切刀片；其中，第二霍尔传感器安装在第二舵机旁边，第二舵机上方设置有剪切机构支架，第二转动轴电机安装在剪切机构支架的末端，剪切机构支架的末端为远离第二舵机的一端；第二转动轴电机、第二可伸缩推杆、第二连杆依次相连，第二连杆与剪切刀片通过转动销固定。

2.根据权利要求1所述采摘与收集一体的菠萝采摘机器人，其特征在于：还包括轮式行走机构，所述轮式行走机构包括设置在底盘下方的多个车轮、驱动多个车轮前进或后退的多个轮子电机，以及驱动多个车轮中的前主动轮转向的转向轮电机。

3.根据权利要求1所述采摘与收集一体的菠萝采摘机器人，其特征在于：还包括视觉系统，所述视觉系统采用2个通用摄像头，构成双目视觉系统；所述支架包括第一支架、第二支架，第一支架、第二支架的底端均设置在地盘上，顶端成30°夹角；2个通用摄像头分别安装在第一、二支架上，设置在距支架底端3/4处，且处在同一水平面上。

4.根据权利要求1所述采摘与收集一体的菠萝采摘机器人，其特征在于：还包括设置在底盘四周的多个超声波传感器。

5.根据权利要求1所述采摘与收集一体的菠萝采摘机器人，其特征在于：所述夹紧手指的内侧设置有一层缓冲橡胶。

6.根据权利要求1所述采摘与收集一体的菠萝采摘机器人，其特征在于：所述第一转动轴电机、第一可伸缩推杆、第二转动轴电机、第二可伸缩推杆的驱动电路为H桥驱动电路，使用PWM作为使能信号，还需3个控制信号和2个方向信号。