[实用新型]旋转夹爪

说明书

本实用新型涉及夹爪技术领域，提供一种旋转夹爪，包括安装座、旋转驱动件、夹持组件、绝缘件、金属件及金属传感器，旋转驱动件安装于安装座；夹持组件与旋转驱动件连接，并在旋转驱动件的驱动下相对于安装座发生旋转；绝缘件位于夹持组件和安装座之间，绝缘件安装于夹持组件或安装座；金属件和金属传感器中的一个安装于安装座，金属件和金属传感器中的另一个安装于夹持组件。当夹持组件处于旋转原点时，金属件和金属传感器之间最接近，并被金属传感器所感知，且绝缘件隔开夹持组件及安装座，避免其他金属结构干扰金属传感器的感知，从而提高了旋转夹爪的旋转原点的定位精准性。

技术领域

本实用新型涉及夹爪技术领域，尤其是涉及一种旋转夹爪。

背景技术

旋转夹爪广泛应用于自动化设备、机器人以及医疗自动化设备中。旋转夹爪包括主体结构和旋转夹持组件，旋转夹持组件安装于主体结构，并受主体结构的驱动而旋转夹持。旋转夹持组件在工作过程中，需要确定旋转夹持组件的原点。

相关技术中的旋转夹爪，旋转夹持组件要么没有设置原点定位组件，要么虽然设置原点定位组件，但其旋转原点的定位常常出现定位精度不准确的情况。

实用新型内容

本申请的发明人意识到，相关技术中夹持组件或者与夹持组件固接的支撑结构，材质与金属件的材质相同或相近，会干扰旋转原点的检测，导致旋转原点定位不精准。本申请实施例的目的在于提供一种旋转夹爪，旨在解决相关技术中的旋转夹爪存在旋转原点定位不精准的技术问题。

本申请的发明人提出的基本构思是，将金属件和金属传感器分别安装于夹持组件和安装座，并在夹持组件和安装座之间设置绝缘件，利用绝缘件和金属件的材质不同，避免其他结构对金属传感器的检测造成干扰，从而提高了金属传感器对金属件的旋转原点的定位精度。

本申请提供了一种旋转夹爪，所述旋转夹爪包括：

安装座；

旋转驱动件，所述旋转驱动件安装于所述安装座；

夹持组件，所述夹持组件与所述旋转驱动件连接，并在所述旋转驱动件的驱动下相对于所述安装座发生旋转；

绝缘件，所述绝缘件位于所述夹持组件和所述安装座之间，所述绝缘件安装于所述夹持组件或所述安装座；

金属件及金属传感器，所述金属件和所述金属传感器中的一个安装于所述安装座，所述金属件和所述金属传感器中的另一个安装于所述夹持组件。

在其中一个实施例中，所述金属件安装于所述夹持组件，所述金属传感器安装于所述安装座。

在其中一个实施例中，所述金属件位于所述夹持组件靠近所述安装座的一侧，所述金属传感器位于所述安装座靠近所述夹持组件的一侧。

在其中一个实施例中，所述绝缘件安装于所述夹持组件，所述绝缘件具有位置与所述金属件相对应的避让位。

在其中一个实施例中，所述金属件延伸至所述避让位中。

在其中一个实施例中，所述旋转夹爪还包括旋转平台，所述旋转平台位于所述绝缘件和所述夹持组件之间，所述夹持组件安装于所述旋转平台，所述旋转平台与所述旋转驱动件连接，并在所述旋转驱动件的驱动下相对于所述安装座发生旋转。

在其中一个实施例中，所述旋转平台为金属支撑平台。

在其中一个实施例中，所述绝缘件安装于所述旋转平台远离所述夹持组件的一侧面。

在其中一个实施例中，所述旋转平台的中部设有朝向所述安装座延伸的套筒，所述套筒与所述旋转驱动件连接，所述绝缘件套接所述套筒。

在其中一个实施例中，所述旋转夹爪还包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮固定套接所述旋转驱动件的输出轴，所述第二齿轮和所述第一齿轮相啮合，所述第二齿轮与所述夹持组件固定连接。