[实用新型]自动上料手臂

说明书

本实用新型公开了自动上料手臂，包括底座以及设置于所述底座上端的主机械臂，所述主机械臂远离底座的一端铰接有副机械臂，所述副机械臂远离主机械臂的一端铰接有次机械臂，所述副机械臂的居中处下端依次铰接有第一液压杆和第二液压杆，通过在第一液压杆的伸缩动作下能够对副机械臂进行伸展和收起，通过在第二液压杆的伸缩动作下能够对次机械臂进行伸展和收起，并且，相对于常规的连轴电机驱动形式，通过第一液压杆和第二液压杆的直线推动方式能够有效减少或抵消机械臂连接部位受到的不良偏心过载和惯性过载，同时在三角杠杆支撑作用下有效提高其动作稳定性，进而提高了机械手臂的上料效率。

技术领域

本实用新型涉及机械手臂技术领域，具体为自动上料手臂。

背景技术

机械手臂(简称机械臂))，它是机械人技术领域中得到最为广泛且实际应用的自动化机械装置，机械手臂都有一个共同的特点，就是能够接收指令，精确的定位到三维或二维空间上的某一点进行作业，简单来说就是对产品(工件)进行上料或下料。

但是在实际使用过程中，机械手臂所承担的不仅仅是对工件进行简单的抓取和转运，在特殊作业环境下，常规的多连轴机械手臂在面对一些较重物体时，重物会对机械臂产生较大的压力过载，长此以往下，其偏心过载和惯性过载很容易对机械连轴的连接机构产生不良影响和损坏，严重时还会导致机械手臂在作业时出现摇摆晃动，以及定位偏离的现象，因此有必要设计一种能够提供尽可能高效稳定，同时尽可能减少不良过载的机械手臂，为此，我们提出了自动上料手臂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供自动上料手臂，以解决上述背景技术中提出的常规的多连轴机械手臂在面对一些较重物体时，其重物会对机械臂产生较大的压力过载，并产生不良偏心过载和惯性过载的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：自动上料手臂，包括底座以及设置于所述底座上端的主机械臂，所述主机械臂远离底座的一端铰接有副机械臂，所述副机械臂远离主机械臂的一端铰接有次机械臂，所述副机械臂的居中处下端依次铰接有第一液压杆和第二液压杆，并且第一液压杆和第二液压杆的另一端分别铰接于主机械臂和次机械臂上。

优选的，所述主机械臂、副机械臂和次机械臂之间为直线串联铰接，同时次机械臂的长度小于主机械臂和副机械臂的长度，所述主机械臂、副机械臂和第一液压杆之间构成三角支撑结构，所述副机械臂、次机械臂和第二液压杆之间同样构成三角支撑结构。

优选的，所述次机械臂末端设置有倒U型铰接件，所述的倒U型铰接件内侧设置有连接板，该连接板的两侧固定有插入于倒U型铰接件内壁的固定轴，且固定轴与倒U型铰接件之间为轴承连接，所述的倒U型铰接件外侧固定安装有电机二，同时电机二的输出端与所述的固定轴之间为固定连接，所述连接板的底部固定有安装板。

优选的，所述安装板的下端连接有安装架，所述安装架与安装板的连接处设置有轴承圈，且安装板通过轴承圈与安装架之间构成旋转连接，所述安装架内部固定安装有电机一，该电机一的输出轴端与安装板为固定连接，所述安装架下部还设置有夹具。

优选的，所述底座的上端设置与主机械臂的连接处由下而上依次设置有轴盘和U型铰接座，其中，主机械臂与U型铰接座之间为铰接连接，U型铰接座固定安装于轴盘上端，并且U型铰接座通过轴盘与底座之间构成水平旋转连接。

优选的，所述U型铰接座的外壁一侧固定有电机三，该电机三的输出轴端与主机械臂的铰接轴之间为固定连接，所述底座内部垂直安装有电机四，并且该电机四的输出轴一端贯穿于轴盘并与U型铰接座固定连接。

(一)与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过在第一液压杆的伸缩动作下能够对副机械臂进行伸展和收起，通过在第二液压杆的伸缩动作下能够对次机械臂进行伸展和收起，且相对于常规的连轴电机驱动形式，通过第一液压杆和第二液压杆的直线推动方式能够有效减少或抵消机械臂连接部位受到的不良偏心过载和惯性过载，同时在三角杠杆支撑作用下有效提高其动作稳定性，进而提高了机械手臂的上料效率。

附图说明