[实用新型]一种液压泵控防爆四足机器人

权利要求书

1.一种液压泵控防爆四足机器人，其特征在于：包括液压结构和机械结构；

机械结构包括防爆仓(10)和4个腿足组件；4个腿足组件分别安装在防爆仓(10)的底部，腿足组件包括侧摆单元(5)、髋单元(6)和膝单元(7)；

液压结构包括蓄能器(1)和驱动单元，驱动单元包括依次连接的伺服电机(3)、液压泵(2)和液压缸；蓄能器(1)分别与液压泵(2)、液压缸连接；每个侧摆单元(5)、髋单元(6)或膝单元(7)均由一个驱动单元进行控制。

2.如权利要求1所述的一种液压泵控防爆四足机器人，其特征在于：液压结构还包括控制器，控制器与伺服电机(3)连接，控制器用于控制伺服电机(3)的参数；

侧摆单元(5)包括第一固定块(51)和侧摆关节(53)；第一固定块(51)与防爆仓(10)底部连接；髋单元(6)包括髋底座(61)、髋关节(62)和大腿(63)，膝单元(7)包括膝关节(71)和小腿(72)；第一固定块(51)通过侧摆关节(53)与髋底座(61)铰接，大腿(63)通过髋关节(62)与髋底座(61)铰接，小腿(72)通过膝关节(71)与大腿(63)铰接。

3.如权利要求2所述的一种液压泵控防爆四足机器人，其特征在于：侧摆单元(5)还包括第二固定块(52)，第二固定块(52)与防爆仓(10)底部连接，侧摆单元的液压缸(41)的固定端与第二固定块(52)铰接，侧摆单元的液压缸(41)的伸缩端与髋底座(61)铰接；髋单元的液压缸(42)的固定端与髋底座(61)铰接，髋单元的液压缸(42)的伸缩端与大腿(63)铰接；膝单元的液压缸(43)的固定端与大腿(63)铰接，膝单元的液压缸(43)的伸缩端与小腿(72)铰接。

4.如权利要求2或3所述的一种液压泵控防爆四足机器人，其特征在于：腿足组件还包括脚踝(75)；脚踝(75)的一端通过阻尼弹簧(74)与小腿(72)连接，脚踝(75)的另一端还连接有足端(77)；腿足组件还包括止转片(73)，止转片(73)一端与小腿(72)连接，一端与脚踝(75)连接。

5.如权利要求4所述的一种液压泵控防爆四足机器人，其特征在于：足端(77)与脚踝(75)之间还设有维力传感器，维力传感器与控制器连接；足端(77)未与脚踝(75)连接的一端还设有橡胶块(76)。

6.如权利要求1、2、3或5所述的一种液压泵控防爆四足机器人，其特征在于：防爆仓(10)开设有仓口(104)，仓口(104)的相对侧壁之间连接有预应力杆(105)。

7.如权利要求1、2、3或5所述的一种液压泵控防爆四足机器人，其特征在于：防爆仓(10)相对的外侧壁上安装有集成块(102)，伺服电机(3)与液压泵(2)分别位于集成块(102)的两端，伺服电机(3)位于防爆仓(10)内部，液压泵(2)位于防爆仓(10)外部，伺服电机(3)与液压泵(2)通过联轴器连接。

8.如权利要求7所述的一种液压泵控防爆四足机器人，其特征在于：集成块(102)上安装有温度传感器(9)，温度传感器(9)与控制器连接。

9.如权利要求1、2、3、5或8所述的一种液压泵控防爆四足机器人，其特征在于：蓄能器(1)设有第一油口(11)和第二油口(12)；集成块(102)上设有第三油口(21)、第四油口(22)、第五油口(23)和第六油口(24)，液压泵(2)还包括第七油口和第八油口，第三油口(21)与第七油口连通，第四油口(22)与第八油口连通，第五油口(23)与第六油口(24)连通；液压缸包括有杆腔油口和无杆腔油口；

第一油口(11)与第三油口(21)通过第一管道(111)连接，第四油口(22)与无杆腔油口通过第二管道(112)连接，有杆腔油口与第六油口(24)通过第二管道(112)连接，四五油口与第二油口(12)通过第一管道(111)连接。

10.如权利要求9所述的一种液压泵控防爆四足机器人，其特征在于：第一油口(11)与第三油口(21)之间还设有单向阀(8)，有杆腔油口与第六油口(24)之间还设有溢流阀。