[实用新型]用于机器人辅助脊柱微创手术的软组织扩张导杆

说明书

本实用新型公开了一种用于机器人辅助脊柱微创手术的软组织扩张导杆，其为中空圆柱形硬质导杆，头部呈圆锥形，尖端朝前，便于软组织扩张，尾部为垂直截面，设计有多圈防滑凹槽，具体使用时可以根据具体椎间孔镜工作通道选用不同直径、不同内径规格型号。材料可由金属或超高分子聚乙烯材料制成。本实用新型整体为符合脊柱手术机器人导航下椎间孔镜穿刺置管所用，作用在于脊柱手术机器人的机械臂推动该导杆单独或与放置在导杆中空部分的穿刺针或克氏针一起，按照预先规划的路径，通过软组织到达穿刺靶点，C臂X线机检测导杆及穿刺针位置满意后，利用机器人机械臂上的钻头将穿刺针或克氏针钻入骨质固定，最后沿该导杆置入工作通道。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，为脊柱手术机器人结合椎间孔镜等微创手术技术在脊柱外科领域中的应用，具体涉及一种新型软组织扩张导杆。

背景技术

椎间盘突出症，包括颈椎、胸椎、腰椎椎间盘突出症是现代社会人们的常见病、多发病，而椎间孔镜下椎间盘髓核摘除术等微创手术是治疗椎间盘突出症的重要技术，微创、精准，且安全可靠，是国内外各类椎间盘突出症诊疗指南中推荐的一线诊疗技术。

椎间孔镜是一个配备有光源的内镜，它从病人身体侧方或者侧后方进入椎间孔，在安全工作三角区实施手术，也可以经椎板间进入椎管施行手术。在内镜直视下可以清楚的看到突出的髓核、神经根、硬膜囊和增生的骨组织，然后使用各类抓钳摘除突出组织、镜下去除骨质、射频电极修复破损纤维环。椎间孔镜手术创伤小：皮肤切口仅7mm，术后仅缝1针，是同类手术中对病人创伤最小、效果最好的椎间盘突出微创疗法。但是要达到彻底解决压迫物的目的，首先需要精准穿刺技术，即将椎间孔镜精确的放置压迫物表面。传统的椎间孔镜技术，需要在C臂X线机透视下进行穿刺操作，将导丝植入穿刺靶点（压迫物处），顺导丝旋入1-3级逐级导杆，这种逐级导杆，可以在保护软组织的同时，能够扩张深筋膜、肌肉等软组织，从而为放置工作通道提供导向以便后续手术操作。精准放置椎间孔镜工作通道至压迫靶点是椎间孔镜技术的关键操作步骤，传统的方法这些操作需要反复尝试，存在血管、神经、硬膜囊损伤的风险，明显增加了医师的学习曲线，导致很多医师对此技术望而却步。此外，精准放置扩张导杆可以明显的减少穿刺次数及对软组织的损伤，同时可以减轻局麻患者在置入工作通道时的疼痛感。

脊柱手术机器人被认为是人工智能技术最具有代表性的技术之一，也是未来脊柱外科手术发展的趋势。这些机器人不仅可以为脊柱外科医师提供更高的精准度，而且可以消除人为操作错误，提高手术效率，减少手术并发症。在设计之初，脊柱手术机器人的初衷之一是帮助脊柱外科医师更精准、更方便的植入椎弓根螺钉，同时尽可能的减少人为失误和术后并发症。在过去十余年间，大多数临床研究都侧重于脊柱手术机器人辅助椎弓根螺钉内固定，似乎没有太多其他应用，但目前大量关于脊柱手术机器人辅助螺钉的准确植入已基本达到瓶颈状态，但未来脊柱手术机器人绝不会仅仅局限于协助手术医生完成椎弓根螺钉植入，还会全方位和多维度辅助完成各类疾病的不同术式。

脊柱手术机器人辅助椎间孔镜椎间盘髓核摘除术，是脊柱手术机器人在辅助植钉外的重要应用场景。它具有定位准确，可视化程度高的特点。术前由术者依据患者CT扫描情况进行个体化规划设计穿刺路径，在手术中通过正侧位两幅X线图像进行定位，有效减少术中 X 射线透视次数，提高手术精准度，缩短手术时间，精确的将扩张导杆置入穿刺靶点，并可以有效地降低医生的工作强度，减少医生的人为差错，使得手术更加安全、准确、微创。

但是目前脊柱手术机器人与椎间孔镜手术操作器械之间，缺乏一个将两种系统联结在一起的桥梁，我们发明的软组织扩张导杆，可以实现将脊柱手术机器人和椎间孔镜操作有机融为一体。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于机器人辅助脊柱微创手术的软组织扩张导杆，可以实现将脊柱手术机器人和椎间孔镜操作有机融为一体。