[实用新型]卷线装置、机器人的关节机构和机器人

说明书

本公开涉及一种卷线装置、机器人的关节机构和机器人，卷线装置包括第一支架，第一支架包括第一环状主体，第一环状主体上开设有第一出线口；第二支架，第二支架相对于所述第一支架转动地设置于第一环状主体所形成的空间中，第二支架包括第二环状主体，第二环状主体与第一环状主体之间设置有间隙以用作第一绕线空间，所述第二环状主体上开设有第二出线口；拨动件，述拨动件位于所述第二出线口处；限位件，所述限位件固定于所述第二支架；以及弹簧，所述弹簧套设于所述限位件，并且所述弹簧的一端抵接于所述限位件，另一端固定连接所述拨动件。通过上述技术方案，本公开提供的卷线装置能够降低机器人关节运动时对电机线造成的损伤。

技术领域

本公开涉及电机线维护的领域，尤其涉及一种卷线装置、机器人的关节机构和机器人。

背景技术

相关技术中，机器人腿部关节处安装有电机，用于带动机器人腿部进行运动，而机器人腿部关节处的电机需要通过电机线与机器人机身内部的电源接通，实现对电机电力的供应。

为了确保机器人腿部的正常活动，关节处的电机线通常较长，一般地，位于关节电机与机械狗身体之间的电机线是暴露在外的，该段电机线在空间中处于自由状态，当机器人运动时，电机线会反复的弯折，有出现折断的可能性，这会使电机线寿命大幅降低，同时当有外物刮扯到电机线时，也会对电机线造成极大的损伤。

实用新型内容

本公开提供一种卷线装置、机器人的关节机构和机器人，能够降低机器人关节运动时对电机线造成的损伤。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种卷线装置，包括第一支架，所述第一支架包括第一环状主体，所述第一环状主体上开设有第一出线口；第二支架，所述第二支架相对于所述第一支架转动地设置于所述第一环状主体所形成的空间中，所述第二支架包括第二环状主体，所述第二环状主体与所述第一环状主体之间设置有间隙以用作第一绕线空间，所述第二环状主体上开设有第二出线口；拨动件，所述拨动件位于所述第二出线口处；限位件，所述限位件固定于所述第二支架；以及弹簧，所述弹簧套设于所述限位件，并且所述弹簧的一端抵接于所述限位件，另一端固定连接所述拨动件。

可选地，所述第二支架还包括第三环状主体和连接台，所述第二环状主体与所述第三环状主体同轴设置并通过所述连接台相连，所述第三环状主体上开设有第三出线口，所述第三出线口与所述第二出线口在所述第二支架的周向上间隔设置，所述限位件设置在所述连接台上，所述拨动件与所述第三环状主体之间设置有间隙以用作第二绕线空间。

可选地，所述限位件包括支撑部和限位部，所述支撑部固定连接于所述连接台并沿所述连接台的周向延伸，所述支撑部具有支撑面，所述限位部构造为L型凸块并包括第一段和第二段，所述第一段固定连接于所述支撑面，所述第二段垂直地连接于所述第一段并具有与所述支撑面相平行的限位面，所述弹簧支撑于所述支撑面并止挡于所述限位面，所述弹簧的一端与所述第二段抵接。

可选地，所述拨动件构造为片状并沿所述第二支架的轴向延伸，所述拨动件与所述弹簧的端部固定连接。

可选地，所述拨动件弯折成弧形，且所述拨动件的开口侧朝向所述第三出线口。

可选地，所述卷线装置还包括支撑件，所述支撑件与所述限位件布置在所述连接台的同一圆周上并且沿所述连接台的周向间隔设置，所述支撑件设置有支撑台阶，所述弹簧套设于所述限位件和所述支撑件，并且所述弹簧支撑于所述支撑台阶。

可选地，所述第一支架还包括安装台，所述安装台构造为环形并且连接于所述第一环状主体的轴向上的一端，所述第二支架支撑于所述安装台。

可选地，所述第一支架还包括安装架，所述安装架包括延伸部和固定部，所述延伸部沿所述第一支架的轴向延伸并且与所述安装台固定连接，所述固定部沿所述第一支架的径向朝向所述第一支架的中轴线延伸并连接于所述延伸部。

可选地，所述卷线装置还包括环形盖板，所述环形盖板设置于所述第一环状主体的轴向上的一端并与所述安装台相对设置。