[实用新型]用于机械臂末端的快换视觉识别装置及系统

说明书

本实用新型公开了一种用于机械臂末端的快换视觉识别装置及系统，本实用新型的快换视觉识别装置及系统能够避免现场的高温环境对相机造成损伤的问题，所述快换视觉识别装置包括箱体、图像采集器及快换夹具，所述图像采集器设置于所述箱体内，所述箱体开设有供所述图像采集器采集所述箱体外环境图像的采集孔，所述快换夹具包括快换公盘和快换母盘，所述快换公盘与机械臂末端固定连接，所述快换母盘与所述箱体固定连接以供机械臂末端通过所述快换夹具夹持所述箱体。

技术领域

本实用新型涉及钢铁冶金设备技术领域，具体地涉及一种用于机械臂末端的快换视觉识别装置及系统。

背景技术

钢包热修的作业现场逐渐往无人化方向靠近，部分工序可通过布置机械臂来代替人工作业，并在机械臂上安装相机来获取对应工序的现场图像以便于技术人员远程控制机械臂，为了提高机械臂的利用率，往往会控制一个机械臂进行多个工序的作业，有些靠近钢包口的工序环境温度较高，将相机安装在机械臂末端进行作业时，持续的高温环境会对相机造成损伤，进而影响技术人员对机械臂的远程控制。

实用新型内容

为了解决现场的高温环境对机械臂上安装的相机造成损伤的问题，本实用新型提供一种用于机械臂末端的快换视觉识别装置及系统。

本实用新型为解决上述技术问题，提供一种用于机械臂末端的快换视觉识别装置，包括箱体、图像采集器及快换夹具，所述图像采集器设置于所述箱体内，所述箱体开设有供所述图像采集器采集所述箱体外环境图像的采集孔，所述快换夹具包括快换公盘和快换母盘，所述快换公盘与机械臂末端固定连接，所述快换母盘与所述箱体固定连接以供机械臂末端通过所述快换夹具夹持所述箱体。

在本实用新型的实施例中，所述箱体开设有与所述快换母盘尺寸适配的安装孔，所述快换母盘设置于所述箱体内部，且所述快换母盘的表面与所述箱体外表面齐平。

在本实用新型的实施例中，所述箱体内设有供所述图像采集器和所述快换母盘安装固定的安装板，所述图像采集器和所述快换母盘分别安装于所述安装板的相对表面；所述安装孔和所述采集孔分别开设于所述箱体的不同表面。

在本实用新型的实施例中，所述箱体内壁设有散热型材层。

在本实用新型的实施例中，所述图像采集器包括用于检测环境深度图像的3D相机和检测环境平面图像的2D相机，3D相机和2D相机均设置于箱体内，且箱体同一侧的表面对应3D相机和2D相机均开设有采集孔。

在本实用新型的实施例中，所述快换识别装置还包括用于清洁图像采集器的吹扫喷嘴，所述吹扫喷嘴设置于所述箱体开设采集孔的同一表面。

在本实用新型的实施例中，所述箱体内设有与所述吹扫喷嘴连接的供气模块，或者所述吹扫喷嘴上设有供外部气源设备连接的供气插头。

在本实用新型的实施例中，所述吹扫喷嘴至少为两个，且至少两个所述吹扫喷嘴围绕所述图像采集器四周分布。

在本实用新型的实施例中，所述吹扫喷嘴为三个，其中两个所述吹扫喷嘴分别设置于所述3D相机的左右两侧，一个所述吹扫喷嘴设置所述2D相机的顶部。

本实用新型为解决上述技术问题，还提供一种机器人作业系统，所述机器人作业系统包括机械臂和上述快换视觉识别装置。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

通过上述技术方案，可以供机械臂在需要采集高温现场环境图片时抓取箱体，进而通过箱体内的图像采集器来采集现场图片，在采集完现场图片后将箱体放回原位，相比于现有技术将相机固定在机械臂上的方式而言，可避免相机由于长时间在高温环境下工作而导致相机损坏的问题。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型实施例，但并不构成对本实用新型实施例的限制，在附图中：