[实用新型]可控弯手柄旋转控弯机构

说明书

本实用新型涉及医疗设备技术领域，尤其涉及可控弯手柄旋转控弯机构。其技术方案包括上壳体和下壳体，所述上壳体和下壳体对接构成控弯机构外壳，还包括控弯组件和定位组件；所述定位组件，设于所述下壳体顶端面；所述控弯组件，设于所述定位组件内；所述控弯组件由手轮和可控弯导管组成，所述手轮和可控弯导管之间转动连接，所述手轮由控弯机构外壳内置的第一传动机构驱动，所述可控弯导管由控弯机构外壳内置的第二传动机构驱动。本实用新型具有可控弯导管与手轮分开控制操作，在完成可控弯导管的固定的同时，也实现了可控弯导管的旋转与控弯，医生对于控弯机构的操作更加精细的优点。

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，具体为可控弯手柄旋转控弯机构。

背景技术

手术机器人是一种将人工智能、机器人、虚拟现实、大数据、远程医疗等先进技术结合在一起的医疗设备，可以进行一系列复杂的心脑血管微创手术。

导管以及导丝可用于各种脉管系统疾病的诊断和治疗。医生可通过手术机器人系统驱动导管或者导丝，在医生的远程控制下，将导管或者导丝递送至患者体内的期望位置。导管或者导丝由手术机器人控制下的控弯机构进行操作。现有技术中的控弯机构上的控弯导管与手轮之间是一起控制的，控弯导管与手轮没有分开进行控制，导致医生对于控弯机构的操作不够精细。因此，需要一种控弯导管与手轮分开控制操作的控弯机构显得尤为重要。鉴于此，我们提出可控弯手柄旋转控弯机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供可控弯手柄旋转控弯机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：可控弯手柄旋转控弯机构，包括上壳体和下壳体，所述上壳体和下壳体对接构成控弯机构外壳，还包括控弯组件和定位组件；

所述定位组件，设于所述下壳体顶端面；

所述控弯组件，设于所述定位组件内；

其中，所述控弯组件由手轮和可控弯导管组成，所述手轮和可控弯导管之间转动连接，所述手轮由控弯机构外壳内置的第一传动机构驱动，所述可控弯导管由控弯机构外壳内置的第二传动机构驱动。

优选的，所述定位组件包括定位架和卡条；

其中，所述定位架固设在下壳体顶端面，所述定位架上表面前后端分别固设有卡条，所述可控弯导管卡接在定位架上表面前后端卡条之间形成的卡槽内。

优选的，所述定位组件还包括第一齿轮和第一滚轮；

其中，所述定位架进入侧上表面前后端分别转动连接有第一齿轮，所述手轮外壁的齿槽与第一齿轮啮合连接；

其中，所述定位架上表面前后端卡条相对一侧底部分别嵌入转动连接有第一滚轮，所述第一滚轮与可控弯导管外壁接触；

其中，所述定位架输出侧前端卡条上的第一滚轮由第二传动机构控制，所述第二传动机构包括第一连接轴、第三齿轮、马达、第二连接轴和第四齿轮，所述第一连接轴和第二连接轴分别转动安装在定位架输出侧前端卡条上，所述第一连接轴上套装有第三齿轮，所述第二连接轴上套装有第四齿轮，所述第三齿轮和第四齿轮啮合连接，所述定位架输出侧前端的卡条侧面固设有马达，所述马达上的输出轴与第一连接轴一端连接，所述第二连接轴一端与第一滚轮连接。

优选的，所述上壳体内顶壁固设有连接架，所述连接架底部依次转动连接有第二滚轮和第二齿轮，所述第二滚轮与可控弯导管外壁接触，所述第二滚轮与定位架上表面前后端的第一滚轮构成三角结构，所述第二齿轮与手轮外壁的齿槽啮合连接，所述第二齿轮与定位架进入侧上表面前后端的第一齿轮构成三角结构。

优选的，所述第一滚轮和第二滚轮的外壁分别开设有三角沟槽，三角沟槽的尖端向内。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：