[实用新型]机械手有效
| 申请号： | 202222308866.1 | 申请日： | 2022-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN218110816U | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 田庆年;王龙云;吴小为 | 申请（专利权）人： | 苏州华星光电技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/06 | 分类号： | B25J15/06 |
| 代理公司： | 深圳紫藤知识产权代理有限公司 44570 | 代理人： | 彭宇 |
| 地址： | 215000 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械手 | ||
1.一种机械手，其特征在于，包括：
主支架；
至少两个机械臂，与所述主支架连接；
其中，各所述机械臂包括设置于对应工作表面的吸附伸缩部件，所述吸附伸缩部件与对应所述工作表面非垂直设置，所述吸附伸缩部件的收缩方向在所述主支架上的正投影为由所述主支架的边缘至所述主支架的中心的方向。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述吸附伸缩部件包括伸缩动力单元、吸附单元、及连接所述吸附单元与所述伸缩动力单元的连接单元。
3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述伸缩动力单元位于所述机械臂内，所述吸附单元及所述连接单元位于所述机械臂外。
4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述伸缩动力单元包括气缸或电机。
5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述吸附伸缩部件位于所述机械臂远离所述主支架的中心的一侧。
6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述吸附伸缩部件位于所述机械臂的端部。
7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，第一虚拟平面与所述主支架垂直，第一虚拟线为所述第一虚拟平面与所述主支架的交线；
第二虚拟线与所述吸附伸缩部件的伸缩方向平行，所述第二虚拟线位于所述第一虚拟平面内；
其中，所述第一虚拟线与所述第二虚拟线之间的锐角夹角为82°至87°。
8.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述吸附伸缩部件的伸缩行程与所述吸附伸缩部件的伸长状态的总长度的比值为1％至2％。
9.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括抵接部件，所述抵接部件设置于靠近所述主支架的中心的方向并与所述主支架连接，所述抵接部件设置于所述吸附伸缩部件的同侧。
10.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括距离传感器，以测量待移动的基板的边缘的翘起状态。
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