[实用新型]一种配备光纤传感器的并行5路三爪柔喙机器手

权利要求书

1.一种配备光纤传感器的并行5路三爪柔喙机器手，其特征是，六轴机器人末端手臂与直线辅助臂(1)的四角通孔(1.1)通过螺栓机械连接；直线辅助臂(1)是一块直条钢板，在直条钢板中线上等距离打5个通孔，通孔内径与外撑式三爪柔喙机器手(2)上部固定套筒(2.4)的外径适配，通孔与通孔之间的距离与传送带上陶瓷胚胎的距离相同；在直线辅助臂(1)中线的通孔中安装配备光纤传感器的外撑式三爪柔喙机器手(2)；直线辅助臂(1)水平，外撑式三爪柔喙机器手(2)与直线辅助臂(1)垂直，外撑式三爪柔喙机器手(2)之间相互平行，外撑式三爪柔喙机器手(2)的柔喙头在一条水平线上；高压气源(5)连接柔软气路(4)，柔软气路(4)连接气路开关(3)，气路开关(3)连接外撑式三爪柔喙机器手(2)；机器人、光纤传感器(8)的光电转换器和气路开关(3)电路连接机器人MCU最小系统(6)；机器人MCU最小系统(6)控制六轴机器人行动，六轴机器人手臂末端带动直线辅助臂(1)运动到压胚传送带正上方并水平下沉到压胚传送带上，直线辅助臂(1)与压胚传送带平行，直线辅助臂(1)上的5个配备光纤传感器的外撑式三爪柔喙机器手定点插入对应的陶胚圆环，光纤传感器(8)感觉陶胚到位发出到位信号，机器人MCU最小系统(6)停止直线辅助臂(1)下沉、打开气路开关，三爪柔喙外撑抓住陶胚，机器人MCU最小系统(6)操作直线辅助臂(1)上移稍许，光纤传感器(8)没有报告陶胚丢失，机器人MCU最小系统(6)操作直线辅助臂(1)上的三爪柔喙机器手执行后续动作；光纤传感器固定板(7)是一块长方形板，在长方形板中线左侧设置一个外撑式三爪柔喙机器手通孔(7.2)，外撑式三爪柔喙机器手通孔(7.2)内径与外撑式三爪柔喙机器手(2)下部外六方内圆筒(2.2)的外径适配；长方形板中线左侧与外撑式三爪柔喙机器手通孔(7.2)之间设置一个带螺纹通孔，在带螺纹通孔适配夹紧螺丝(7.1)，夹紧螺丝(7.1)外端设置手轮；在长方形板中线右侧设置下部向左倾斜的光纤传感器通孔(7.3)，该光纤传感器通孔(7.3)的内径与光纤传感器外径适配；光纤传感器固定板(7)套装在外撑式三爪柔喙机器手(2)的外六方内圆筒(2.2)上，并通过左侧设置的夹紧螺丝(7.1)固定；光纤传感器(8)由下向上穿过光纤传感器固定板(7)，用上下夹紧螺丝固定，光纤传感器(8)内部设置两条并行发光光纤(8.2)和接收光光纤(8.3)，一条发光光纤(8.2)光路连接光源照亮柔喙机器手中的陶胚件，另一条接收光光纤(8.3)接收陶胚件漫反射光，光路连接光电转换器，光电转换器变光学信号为电信号，光纤传感器(8)的光电转换器电路连接机器人MCU最小系统(6)；外撑式三爪柔喙机器手(2)的外形类似一只大头毛笔，三爪柔喙头(2.1)类似大头毛笔头，外六方内圆筒(2.2)、下圆筒(2.3)、固定套筒(2.4)、上圆筒(2.7)和外六方内圆筒气路接口(2.8)构成毛笔杆，毛笔杆内部从外六方内圆筒气路接口(2.8)到三爪柔喙头(2.1)内部贯通，外六方内圆筒气路接口(2.8)管道连接上圆筒(2.7)，上圆筒(2.7)管道连接固定套筒(2.4)，固定套筒(2.4)管道连接下圆筒(2.3)，下圆筒(2.3)管道连接外六方内圆筒(2.2)，外六方内圆筒(2.2)管道连接三爪柔喙头(2.1)；机器人MCU最小系统(6)控制机器人手臂末端直线辅助臂上的5个三爪柔喙同时下沉到陶胚传送带上，直线辅助臂中线上的5个三爪柔喙合成的圆柱下沉刚好插入压胚传送带上对应陶胚的圆环内，同时机器人控制系统接收光纤传感器漫反射光信号，知道三爪柔喙已经插入圆环形陶胚环内，停止下沉并打开气动开关，机器手末端的三爪柔喙向外撑起，抓住对应的陶胚件；随后机器人控制系统操作机器人末端抬起，三爪柔喙抓住陶胚件抬起；如果光纤传感器保持有漫反射光，说明三爪柔喙牢牢抓住陶胚件，可以执行后续操作；关闭气路，三爪柔喙头(2.1)收缩成圆柱体，该圆柱体的外径小于陶胚件的内环；外撑式三爪柔喙机器手(2)中段的固定套筒(2.4)的外径与直线辅助臂(1)中线的通孔内径适配；外撑式三爪柔喙机器手(2)穿过直线辅助臂(1)的中线通孔，固定套筒(2.4)上的下固定螺丝(2.5)、上固定螺丝(2.6)把外撑式三爪柔喙机器手(2)固定在直线辅助臂(1)上；外撑式三爪柔喙机器手(2)与直线辅助臂(1)垂直，5个外撑式三爪柔喙机器手(2)之间相互平行；调整固定套筒(2.4)上的下固定螺丝(2.5)和上固定螺丝(2.6)，使每个三爪柔喙头(2.1)到直线辅助臂(1)的高度均相同，5个三爪柔喙头(2.1)在一条水平线上；在外六方内圆筒(2.2)上。