[实用新型]履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构及其机器人

说明书

本申请涉及履带机器人技术领域，特别是涉及履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构及其机器人，所述履带式行走机构包括，悬架组件；驱动轮组，安装在所述悬架组件上，用于驱动履带行走；张紧轮组，用于通过活动来调节履带的张紧度以及安装和拆卸履带；摆臂，连接所述张紧轮组和悬架组件，分别与所述张紧轮组和所述悬架组件铰接；所述履带张紧度调节及快拆结构包括：伸缩装置，连接在所述悬架组件和所述摆臂之间，或连接在所述悬架组件和所述张紧轮组之间，所述伸缩装置通过调节伸缩长度，进而调节所述张紧轮组的位置。本申请有效解决了现有履带机器人无法简单快速的调节履带张紧度以及简单快速的拆卸履带等技术问题。

技术领域

本申请涉及履带机器人技术领域，特别是涉及履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构及其机器人。

背景技术

目前，履带式机器人的应用范围十分广泛，尤其是应用于复杂地形或复杂环境，如巡检勘探、救援排爆、特种拍摄、特种运输等。

但由于作业环境复杂，往往导致机器人的履带损耗严重，需要时常更换履带或调整履带的张紧度以保证安全作业，但现有技术的履带机器人在履带更换或调节时十分不便，严重影响作业时的工作进度以及日常保养。

因此，现需要一种能够简单快速的拆卸机器人履带或调节机器人履带张紧度的结构。

实用新型内容

本申请实施例提供了履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构及其机器人，以至少解决相关技术中履带的快速拆卸与张紧度的快速调节等问题。

为了实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供了履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构，所述履带式行走机构包括，

悬架组件；

驱动轮组，安装在所述悬架组件上，用于驱动履带行走；

张紧轮组，用于通过活动来调节履带的张紧度以及安装和拆卸履带；

摆臂，连接所述张紧轮组和悬架组件，分别与所述张紧轮组和所述悬架组件铰接；

所述履带张紧度调节及快拆结构包括：伸缩装置，连接在所述悬架组件和所述摆臂之间，或连接在所述悬架组件和所述张紧轮组之间，所述伸缩装置通过调节伸缩长度，进而调节所述张紧轮组的位置。

在其中一些实施例中，所述伸缩装置包括与所述悬架组件铰接的第一伸缩件、与所述摆臂或所述张紧轮组铰接的第二伸缩件以及连接在所述第一伸缩件和所述第二伸缩件之间的调节机构，通过调节机构使所述第一伸缩件与所述第二伸缩件相对位置活动进而使所述伸缩装置伸长或缩短。

在其中一些实施例中，所述调节机构包括一端与所述第一伸缩件螺纹连接、另一端与所述第二伸缩件螺纹连接的杆状部件，通过转动所述杆状部件实现调节所述第一伸缩件和所述第二伸缩件的相对位置。

在其中一些实施例中，所述杆状部件为至少两端处中空的杆状部件，所述第一伸缩件和所述第二伸缩件分别伸入所述杆状部件的开口中与所述杆状部件螺纹配合。

在其中一些实施例中，所述杆状部件上设有调节孔从而可通过操作部件插入调节孔内使所述杆状部件相对所述第一伸缩件和所述第二伸缩件转动。

在其中一些实施例中，所述调节孔贯通的均匀分布在所述杆状部件中部周向上。

在其中一些实施例中，所述第一伸缩件和/或所述第二伸缩件设置有抑制所述第一伸缩件和/或所述第二伸缩件在所述杆状部件内进一步旋进的限位部。

在其中一些实施例中，所述第一伸缩件和/或所述第二伸缩件端部设置有与所述摆臂或所述悬架组件铰接的铰接部。

在其中一些实施例中，所述摆臂设置有避让所述铰接部的避让空间。