[实用新型]一种具有多级摆线减速机的机器人驱动关节模组及机器人

权利要求书

1.一种具有多级摆线减速机的机器人驱动关节模组，其特征在于，包括：

编码器，所述编码器接收位移指令并输出位移信号；

电机组件，所述电机组件接收所述位移信号并输出运动；

第一减速组件，所述第一减速组件与所述电机组件相连，对所述电机组件输出的运动进行第一级减速；

第二减速组件，所述第二减速组件与所述第一减速组件相连以形成多级摆线减速机结构，对第一级减速后的运动进行第二级减速并输出；

模组本体，所述模组本体为圆筒结构并在底部设有同轴的通孔，所述通孔向所述模组本体的顶部延伸形成所述模组本体的内壁，所述电机组件卡持容纳在所述内壁与所述模组本体的外壁之间，所述第二减速组件卡持容纳在所述内壁的内侧，所述第一减速组件卡持在所述第二减速组件和所述电机组件之间，以实现所述多级摆线减速机与所述电机组件相连并输出两级减速后的运动。

2.根据权利要求1所述的具有多级摆线减速机的机器人驱动关节模组，其特征在于，所述第一减速组件包括：

中心轴，所述中心轴与所述模组本体同轴，所述中心轴的一端设有输入接口，以连接所述电机组件，所述中心轴的另一端设有中心齿轮；

若干行星轮，所述行星轮环绕所述中心轴均匀设置并与所述中心齿轮啮合，且所述行星轮的齿数大于所述中心齿轮的齿数，以实现对所述电机组件输出的运动的第一级减速。

3.根据权利要求2所述的具有多级摆线减速机的机器人驱动关节模组，其特征在于，所述第二减速组件包括：

输出法兰组件，所述输出法兰组件套设在所述内壁内，且所述输出法兰组件与所述内壁之间设有输出法兰轴承，以固定所述输出法兰组件，输出两级减速后的运动；

摆线轮组件，所述摆线轮组件设置在所述输出法兰组件之间，与所述模组本体内设置的针齿销啮合；

若干偏心轴，所述偏心轴与所述行星轮一一对应相连以将所述第一级减速组件与所述第二级减速组件连接形成所述多级摆线减速机结构，所述偏心轴与所述行星轮同步运动并接收第一级减速后的运动，所述偏心轴与所述摆线轮组件配合实现第二级减速。

4.根据权利要求3所述的具有多级摆线减速机的机器人驱动关节模组，其特征在于，所述模组本体包括：

针齿销位，所述针齿销位沿周向均匀排布在所述内壁的内侧，并容纳所述针齿销；

输出法兰安装位，所述输出法兰安装位设置在所述内壁的内侧，并沿轴向设置在所述针齿销位的两侧，以卡持并固定所述输出法兰组件；

电机安装位，所述电机安装位设置在所述内壁的外侧，以卡持并固定所述电机组件。

5.根据权利要求4所述的具有多级摆线减速机的机器人驱动关节模组，其特征在于，所述电机组件包括：

定子绕组，所述定子绕组固定卡持在所述电机组件安装位上；

护磁圈，所述护磁圈设置于所述定子绕组与所述外壁之间，且对应所述定子绕组的一面均匀设有永磁铁，当所述电机组件接收到位移信号后，所述护磁圈相对所述定子绕组转动；

电机法兰，所述电机法兰固定在所述模组本体顶部的开口处，以将所述电机组件固定在所述模组本体内；

转子轴，所述转子轴的外圈与所述护磁圈卡持，以跟随所述护磁圈运动，所述转子轴的轴心一端套设在所述电机法兰内，所述转子轴的轴心另一端套设在所述中心轴外，以向所述第一减速组件输出运动。

6.根据权利要求5所述的具有多级摆线减速机的机器人驱动关节模组，其特征在于，所述电机组件还包括：

电机轴承，所述电机轴承的外圈套设在所述电机法兰内，所述电机轴承的内圈套设在所述转子轴的轴心外，以支撑所述转子轴并对所述转子轴在所述模组本体内的轴向限位。