[实用新型]下肢外骨骼辅助康复机器人

权利要求书

1.下肢外骨骼辅助康复机器人，左右对称设置，其特征在于，包括：腰背组件、两个髋关节组件、两个大腿组件、两个膝关节电机组、两个小腿组件和两个脚部组件；所述腰背组件下端两侧由上至下依次分别安装髋关节组件、大腿组件、膝关节电机组、小腿组件和脚部组件。

2.根据权利要求1所述的下肢外骨骼辅助康复机器人，其特征在于，所述腰背组件包括：背板、与背板上端相连的两个上身绑带、与背板下端相连的腰部支撑、与背板后端相连的两个腰部绑带；两个上身绑带下端与两个腰部绑带前端一一对应相连；两个上身绑带之间通过上卡扣相连；两个腰部绑带之间通过下卡扣相连；所述腰部支撑两侧分别与两个髋关节组件一一对应相连。

3.根据权利要求2所述的下肢外骨骼辅助康复机器人，其特征在于，所述髋关节组件包括：额状面电机组、水平面电机组、矢状面电机组、第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件和第五连接件；第一连接件和第二连接件均与额状面电机组相连；额状面电机组通过第一连接件与腰部支撑相连；所述第一连接件上设有阵列孔，通过螺栓调节第一连接件与腰部支撑的连接位置；第二连接件与第三连接件相连，第三连接件和第四连接件均与水平面电机组相连；额状面电机组通过第二连接件和第三连接件与水平面电机组相连；水平面电机组通过第四连接件与矢状面电机组相连；第五连接件与矢状面电机组相连；矢状面电机组通过第五连接件与大腿组件相连。

4.根据权利要求3所述的下肢外骨骼辅助康复机器人，其特征在于，所述大腿组件包括：大腿上固定杆、大腿绑带、第一夹紧杆和大腿下固定杆；大腿上固定杆上端与矢状面电机组的第五连接件相连；大腿绑带安装在大腿上固定杆内侧；大腿下固定杆上端插入大腿上固定杆下端的安装孔中并通过第一夹紧杆相连，通过第一夹紧杆调节大腿下固定杆与大腿上固定杆的连接长度；大腿下固定杆下端与膝关节电机组相连。

5.根据权利要求4所述的下肢外骨骼辅助康复机器人，其特征在于，所述小腿组件包括：小腿上固定杆、小腿绑带、第二夹紧杆和小腿下固定杆；小腿上固定杆上端与膝关节电机组中的输出法兰相连；小腿绑带安装在小腿上固定杆内侧；小腿下固定杆上端插入小腿上固定杆下端的安装孔中并通过第二夹紧杆相连，通过第二夹紧杆调节小腿下固定杆与小腿上固定杆之间的连接长度；小腿下固定杆下端与脚部组件相连；第二夹紧杆与第一夹紧杆的结构组成相同。

6.根据权利要求5所述的下肢外骨骼辅助康复机器人，其特征在于，所述脚部组件包括：与小腿下固定杆下端相连的踝关节电机组、与踝关节电机组相连的足连接件、与足连接件下端相连的足底板和安装在足底板上的足部绑带。

7.根据权利要求6所述的下肢外骨骼辅助康复机器人，其特征在于，所述踝关节电机包括：输出法兰、关节角度限位器、电机轴挡片、谐波减速器、电机传动轴、盘式电机、与小腿下固定杆相连的输入法兰；盘式电机外壳与输入法兰右侧面通过螺栓相连，输入法兰左侧面与谐波减速器的刚轮通过螺栓相连；输出法兰与谐波减速器的柔轮相连；盘式电机的电机轴通过电机传动轴与谐波减速器的柔轮通过键连接传递动力，并通过螺钉、电机轴挡片完成电机传动轴与谐波减速器柔轮之间的轴向固定，同时关节角度限位器固定在谐波减速器的刚轮上，通过限制输出法兰的转动来限制踝关节运动角度。

8.根据权利要求7所述的下肢外骨骼辅助康复机器人，其特征在于，所述踝关节电机组、膝关节电机组、额状面电机组、水平面电机组和矢状面电机组的结构组成相同。

9.根据权利要求8所述的下肢外骨骼辅助康复机器人，其特征在于，所述踝关节电机组的转动角度范围为-30°～40°；所述膝关节电机组的转动角度范围为-100°～0°；所述额状面电机组的转动角度范围为-35°～40°；所述水平面电机组的转动角度范围为-30°～60°；所述矢状面电机组的转动角度范围为-50°～15°。

10.根据权利要求9所述的下肢外骨骼辅助康复机器人，其特征在于，所述膝关节电机组中心轴线与矢状面电机组中心轴线之间的距离为387mm～523mm；所述膝关节电机组中心轴线与踝关节电机组中心轴线之间的距离为300mm～420mm。