[实用新型]一种带制动器的关节电机

权利要求书

1.一种带制动器的关节电机，其特征在于，包括：

行星齿轮减速器组件（2）、外转子电机组件（1）、控制器（3）、制动器（4）和后盖（5）；所述的制动器（4）安装于外转子电机组件（1）一端的输出轴（101）上，所述的行星齿轮减速器组件（2）传动连接于外转子电机组件（1）的另一端，所述的控制器（3）与制动器（4）位于同一端，所述的后盖（5）罩于制动器（4）和控制器（3）的外围并与所述的外转子电机组件（1）连接；所述的控制器（3）为外转子电机组件（1）和制动器（4）提供电能，并根据其接收的外部通讯命令对所述的外转子电机组件（1）和制动器（4）进行控制，所述的外转子电机组件（1）将电能转换为旋转动能输出扭矩，所述的行星齿轮减速器组件（2）接受外转子电机组件（1）输出的扭矩并对旋转运动进行减速后输出。

2.根据权利要求1所述的带制动器的关节电机，其特征在于，所述的带制动器的关节电机输出的旋转扭矩不小于5Nm。

3.根据权利要求2所述的带制动器的关节电机，其特征在于，所述的行星齿轮减速器组件（2）为多级行星齿轮减速器组件（2）。

4.根据权利要求3所述的带制动器的关节电机，其特征在于，所述的外转子电机组件（1）包括：主体部分、第四轴承（110）和一端面为敞口的外壳（111），所述的主体部分和行星齿轮减速器组件（2）依次从敞口装入外壳（111），且所述的外转子电机组件（1）的输出轴（101）从壳体的另一端面伸出并通过第四轴承（110）与外壳（111）转动连接，所述的行星齿轮减速器组件（2）与外壳（111）连接并作为外壳（111）的端盖。

5.根据权利要求4所述的带制动器的关节电机，其特征在于，所述的主体部分包括：所述输出轴（101）、电机转子（102）、第一轴承（103）、定子支架（104）、第二轴承（105）、第三轴承（106）、外框电机绕组（107）、磁钢（108）和磁轭（109）；

所述的定子支架（104）通过第一轴承（103）安装于电机转子（102）的中心轴上，所述的外框电机绕组（107）设于定子支架（104）的外围，所述的磁钢（108）设于外框电机绕组（107）的外围，所述的磁轭（109）设于所述磁钢（108）的外围，所述的磁钢（108）、磁轭（109）与电机转子（102）连接，将运动传递给电机转子（102），所述的输出轴（101）固定于电机转子（102）的中心，与电机转子（102）同步转动，所述的第二轴承（105）固定于定子支架（104）的内壁，所述的第三轴承（106）固定于电机转子（102）的中心轴上，通过所述的第二轴承（105）和第三轴承（106）将行星齿轮减速器组件（2）的行星齿轮保持架（206）连接在电子转子和定子支架（104）之间。

6.根据权利要求5所述的带制动器的关节电机，其特征在于，所述的磁钢（108）的厚度不小于3mm。

7.根据权利要求6所述的带制动器的关节电机，其特征在于，所述的磁钢（108）为硅钢。

8.根据权利要求7所述的带制动器的关节电机，其特征在于，所述的行星齿轮减速器组件（2）包括：第一行星齿轮组件（201）和第二行星齿轮组件（202），所述的第一行星齿轮组件（201）和第二行星齿轮组件（202）均包括：

内齿圈（203），其内壁沿环向设有轮齿；

太阳轮（204），设于所述内齿圈（203）的中心位置，其一端为固定端，另一端为齿轮；

若干行星轮（205），对称分布于所述的内齿圈（203）和太阳轮（204）之间，与所述的内齿圈（203）和太阳轮（204）啮合；

行星架（207），与所述行星轮（205）的中心连接，提供一定减速比下的扭矩输出；

行星齿轮保持架（206），与所述行星架（207）连接，将所述的行星轮（205）夹持在行星齿轮保持架（206）和行星架（207）之间；

所述的第一行星齿轮组件（201）的太阳轮（204）的固定端与电机转子（102）连接；

所述的第二行星齿轮组件（202）的太阳轮（204）的固定端与第一行星齿轮组件（201）的行星架（207）连接。