[实用新型]钢构件零件加工生产线的装配单元

权利要求书

1.一种钢构件零件加工生产线的装配单元，包括两条相互平行设置的第一流转通道（1）和第二流转通道（2），其特征在于：第一流转通道（1）与第二流转通道（2）之间有一个装配单元；所述装配单元包括邻近第一流转通道（1）的第一装配平台（3）、邻近第二流转通道（2）的第二装配平台（4）；第一装配平台（3）与第二装配平台（4）之间设有装配机器人，两个装配机器人并列安装于装配机器人基座（6）上，装配机器人基座（6）安装于装配机器人轨道（5）上；装配机器人轨道（5）上还设有零件托盘（9），零件托盘（9）与装配机器人基座（6）可拆卸连接；一个装配机器人的工作臂（7）在零件托盘（9）与第一装配平台（3）之间往复转动；另一个装配机器人的工作臂（7）在零件托盘（9）与第二装配平台（4）之间往复转动； 工作臂（7）端部设有机械手（8），机械手（8）安装包括一个用于提取零件的主指和两个用于将零件与主构件装配固定的辅助指。

2.根据权利要求1所述钢构件零件加工生产线的装配单元，其特征在于：主指和辅助指均安装于工作臂（7）端部下侧，主指包括伸缩气缸（8-2）和圆盘电磁铁（8-1），伸缩气缸（8-2）上部安装工作臂（7）上，下端安装圆盘电磁铁（8-1），圆盘电磁铁磁性控制电路连接控制器；辅助指对称设置于主指两侧，辅助指包括摇臂（8-4）和套装于摇臂上的若干圆环型磁铁（8-3），摇臂（8-4）上端通过转轴（8-5）与工作臂（7）相连，下端设有圆环型磁铁开关控制装置，圆环型磁铁开关控制装置连接控制器；装配机器人每固定一个零件，两辅助指各释放一个圆环型磁铁（8-3）。

3.根据权利要求1所述钢构件零件加工生产线的装配单元，其特征在于：两装配机器人工作臂（7）上分别设有用于扫描第一装配平台（3）、第二装配平台（4）上主构件的激光3D扫描摄像头，激光3D扫描摄像头与控制器相连，控制器中设有构件参数数据包，构件参数数据包包含零件数量信息、各零件在主构件上的定位位置信息。

4.根据权利要求1所述钢构件零件加工生产线的装配单元，其特征在于：装配单元中还包括零件托盘放置区（10），零件托盘放置区（10）设置于装配机器人轨道（5）始端一侧；零件托盘放置区（10）内叠放若干零件托盘（9），装配机器人轨道（5）之上的零件托盘（9）取自零件托盘放置区（10）中的任一个，每个零件托盘（9）内放置一种零件。

5.根据权利要求1所述钢构件零件加工生产线的装配单元，其特征在于：装配机器人基座（6）上设有零件托盘连接支架（11）；零件托盘（9）上设有螺栓孔，零件托盘（9）与连接支架（11）通过螺栓（12）或插销固定连接。