[实用新型]一种30kg负载六轴协作机器人

权利要求书

1.一种30kg负载六轴协作机器人，其特征在于，包括：

承载部，其中，所述承载部包括底座(1)、第一轴关节(2)、第二轴关节(3)、下臂杆(4)、第三轴关节(5)、弯头(6)、上臂杆(7)、第四轴关节(8)、第五轴关节(9)、第六轴关节(10)和工具法兰(11)；

所述承载部采用高强度铝合金材质制成；

所述第一轴关节(2)、第二轴关节(3)、第三轴关节(5)、第四轴关节(8)、第五轴关节(9)、第六轴关节(10)均具有一固定端和一输出端，其中，所述输出端能够围绕其本体旋转；

所述第三轴关节(5)、第四轴关节(8)、第五轴关节(9)、第六轴关节(10)的输出端均安装有力传感器(82)，其中，所述力传感器(82)为应变式关节单扭力传感器。

2.根据权利要求1所述的一种30kg负载六轴协作机器人，其特征在于，所述底座(1)与所述第一轴关节(2)的输出端固定连接，所述第一轴关节(2)的固定端与所述第二轴关节(3)的输出端固定连接，所述第二轴关节(3)的固定端与所述下臂杆(4)的一端固定连接，所述下臂杆(4)的另一端与所述第三轴关节(5)的固定端固定连接，所述第三轴关节(5)的输出端与所述弯头(6)的一端固定连接，所述弯头(6)的另一端与所述上臂杆(7)的一端固定连接，所述上臂杆(7)的另一端与所述第四轴关节(8)的固定端固定连接，所述第四轴关节(8)的输出端与所述第五轴关节(9)的固定端固定连接，所述第五轴关节(9)的输出端与所述第六轴关节(10)的固定端固定连接，所述第六轴关节(10)的输出端与所述工具法兰(11)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种30kg负载六轴协作机器人，其特征在于，所述底座(1)和所述第一轴关节(2)之间、所述第一轴关节(2)和所述第二轴关节(3)之间、所述第三轴关节(5)和所述弯头(6)之间、所述第四轴关节(8)和所述第五轴关节(9)之间、所述第五轴关节(9)和第六轴关节(10)之间均设置有密封圈(83)、减磨环(85)和弹性环(84)。

4.根据权利要求1所述的一种30kg负载六轴协作机器人，其特征在于，所述工具法兰(11)内部装有工具板和接口组件，所述接口组件和所述工具板连接。

5.根据权利要求4所述的一种30kg负载六轴协作机器人，其特征在于，所述工具法兰(11)上还设有防呆口，工具可与所述工具法兰(11)紧固相连并直接与所述接口组件相连完成通电和通讯。

6.根据权利要求1所述的一种30kg负载六轴协作机器人，其特征在于，所述第一轴关节(2)、第二轴关节(3)、第四轴关节(8)、第五轴关节(9)和第六轴关节(10)的输出端均能够进行正向或者反向的任意一个角度的旋转。