[实用新型]一种多功能活动机械抓取装置

说明书

本申请公开了一种多功能活动机械抓取装置，包括依次连接的关节伺服、臂体座、臂体组和抓取组件；臂体座设置在关节伺服上，在关节伺服的驱动下以自身对称轴为基准旋转；臂体座内固定设置第一伺服电机，臂体组通过第一伺服电机连接臂体座；臂体组末端连接抓取组件，抓取组件包括终端座，终端座上设置有终端件，终端件用于抓取物件。本实用新型可以搭配不同的终端件，面对不同的被执行对象实现对应的功能，从而实现一对多的操作，降低硬件成本；实现高度自动化，提高工作效率，避免不必要的资源浪费。

技术领域

本实用新型涉及电气工程及其自动化，尤其涉及机械臂抓取技术。

背景技术

目前，市面上多用的是多轴机械手臂，主要多用于一对一的工作环境，只能一次执行同一种类的功能要求，无法满足一对多的工作环境。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多功能活动机械抓取装置，搭配焊枪、磁铁和吸盘三种抓取方式，在不同的环境下实现对应的功能，从而实现一对多的操作。

根据本实用新型的一个方面，提供一种多功能活动机械抓取装置，包括依次连接的关节伺服、臂体座、臂体组和抓取组件；所述臂体座设置在所述关节伺服上，在所述关节伺服的驱动下以自身对称轴为基准旋转；所述臂体座内固定设置第一伺服电机，所述臂体组通过所述第一伺服电机连接所述臂体座；所述臂体组末端连接所述抓取组件，所述抓取组件包括终端座，所述终端座上设置有终端件，所述终端件用于抓取物件，所述终端件为焊枪终端件、磁铁终端件或者吸盘终端件。

由此，本实用新型可以搭配不同的终端件，面对不同的被执行对象实现对应的功能，从而实现一对多的操作，降低硬件成本；实现高度自动化，提高工作效率，避免不必要的资源浪费。

在一些实施方式中，所述臂体组包括第一臂体和第二臂体，所述第一臂体通过所述第一伺服电机连接所述臂体座，所述第一臂体在所述第一伺服电机的驱动下相对所述臂体座旋转；所述第二臂体通过第一关节电机连接所述第一臂体，所述第二臂体在所述第一关节电机的驱动下相对所述第一臂体旋转；所述抓取组件通过第二关节电机连接所述第二臂体，所述抓取组件在所述第二关节电机的驱动下相对所述第二臂体旋转。由此，本实用新型使用两组臂体及对应的驱动可以实现更大的转动自由度。

进一步地，所述第一臂体上设置有气缸，所述气缸内的伸出杆连接所述第一关节电机。由此，当行程不够时，可沿第一臂体方向顶出第一关节电机，从而加长行程。

在一些实施方式中，所述抓取组件还包括依次连接的第一支撑架和第二支撑架；所述第一支撑架通过所述第一关节电机连接所述第二臂体，相对所述第二臂体旋转；所述第一支撑架上设置有第二伺服电机，所述第二伺服电机穿过所述第一支撑架连接所述第二支撑架，所述第二支撑架在所述第二伺服电机的驱动下以自身对称轴为基准旋转；所述终端座通过两个第三伺服电机连接所述第二支撑架，在所述第三伺服电机的驱动下相对所述第二支撑架旋转。本实用新型的抓取组件使用两种驱动方式使得终端座得以在两种不同方向上转动，实现了终端座更大的转动自由度。

在一些实施方式中，所述终端座一端设置有夹取爪，所述夹取爪能够夹取所述终端件；所述终端座另一端设置有第四伺服电机，所述第四伺服电机控制所述夹取爪的松紧程度。本实用新型使用第四伺服电机调整夹取爪的松开或夹紧，自动化程度更高。

在一些实施方式中，还包括终端存放盘，所述终端存放盘上设置孔位，用于存放所述终端件。该终端存放盘与主装置配合使用，使得更换抓取终端件更加自动化。

附图说明

图1是本实用新型的一种实施例的主装置的结构示意图；

图2是本实用新型的一种实施例的抓取组件的放大示意图；

图3是本实用新型的一种实施例的终端存放盘及三种终端件示意图。

具体实施方式