[实用新型]一种防跌落装置及机器人

说明书

本实用新型公开了一种防跌落装置，包括：传感器、传感器支架和外壳；传感器固定在传感器支架中，传感器支架与外壳固定连接，外壳固定在机器人的机身顶部侧壁；其中，传感器和机器人通信，传感器的探测方向朝向机器人的前方并相较于水平面向下倾斜设置。传感器能够将地面落差数据发送到机器人的处理器中，处理器通过运算识别出前方的地面落差情况，通过控制机器人制动或绕行以避免发生跌落。该装置结构设置简单，并可拆卸地安装到现有机器人机身上，具有易于安装和使用的特点。本实用新型还公开了一种机器人，包括机身和防跌落装置，防跌落装置设置在机身的顶部侧壁，使得机器人能够更智能地移动，更好和更高效地完成货物配送任务。

技术领域

本实用新型属于智能机器人领域，尤其涉及一种防跌落装置及机器人。

背景技术

随着机器人技术的迅速发展，机器人应用越来越广泛，例如，迎宾机器人、送餐机器人以及教育机器人、仿生机器人等等。机器人是自动执行工作的机器装置，它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以依据人工智能技术制定的原则行动。随着国家宏观战略的重视，我国移动机器人的研究已经进入空前热门的时期。各种各样的移动机器人逐渐地映入人们视线，在现有技术中，移动机器人多种多样，已基本满足功能，但仍存在一些不足。

例如为了防止机器人在运动中发生碰撞而跌倒，现有技术在机器人的底部侧壁安装了激光雷达、深度视觉模块和至少一条防撞条来防止机器人的碰撞，但这种防跌倒机制是默认机器人在理想平面上移动，对于凹凸不平的地面或者上下自动扶梯等具有落差的非平面地形时，上述现有手段均无法进行探测。

实用新型内容

为了克服现有技术中机器人无法探测和规避地形落差的缺陷，本实用新型旨在提供一种防跌落装置及机器人。

本申请提供一种防跌落装置，应用于机器人上，能够与所述机器人通信连接，所述防跌落装置包括：外壳，能够安装于所述机器人的机身顶部侧壁；传感器支架，与所述外壳固定连接；传感器，设于所述传感器支架中，其中，所述传感器与所述机器人通信连接，所述传感器能够在探测方向上探测出所述机器人运行的地形信息，并能够将地形信息传输至所述机器人，所述探测方向为朝向所述机器人的运行方向并相较于水平面向下倾斜的方向。

根据本申请提供的一个实施方式，所述传感器的探测方向与机器人前方的地面所成夹角范围为30°-60°。

根据本申请提供的一个实施方式，所述传感器包括：传感器主体，设于所述传感器支架上；传感阵列，设于所述传感器主体上，其中，所述传感器主体设有与所述传感阵列连接的主体电路和用于与机器人通信连接的通信模块，所述传感阵列获取的地形信息能够在所述主体电路和所述通信模块的作用下传输至所述机器人。

根据本申请提供的一个实施方式，所述传感器支架包括支架主体，所述支架主体包括：安装腔室，用于安装所述传感器；延伸部，与所述安装腔室的连接，其中，所述支架主体通过所述延伸部与所述外壳连接。

根据本申请提供的一个实施方式，所述安装腔室包括：第一腔体壁，与所述延伸部处于同一平面；第二腔体壁，与所述第一腔体壁垂直连接；第三腔体壁，与所述第一腔体壁垂直连接，其中，所述第一腔体壁、所述第二腔体壁和所述第三腔体壁形成半包围结构。

根据本申请提供的一个实施方式，所述第二腔体壁与所述传感器的探测方向平行设置，所述第三腔体壁与所述传感器的探测方向垂直设置。

根据本申请提供的一个实施方式，所述第三腔体壁上设有缺口，所述传感器能够通过所述缺口对所述机器人运行的地形信息进行探测，所述传感器位于所述安装腔室内，且与所述第三腔体壁连接，所述传感器的传感阵列位于所述缺口处。

根据本申请提供的一个实施方式，所述外壳包括外壳主体，所述外壳主体内设有通道腔体，所述传感器能够通过所述通道腔体对所述机器人运行的地形信息进行探测。