[实用新型]一种煤矿井下防爆四轮巡检机器人

说明书

一种煤矿井下防爆四轮巡检机器人，属于井下巡检设备技术领域，包括防爆底盘、车体护罩和行走机构，所述行走机构上安装有防爆底盘，防爆底盘上安装有车体护罩，车体护罩上设置有多源探测传感系统。煤矿井下防爆四轮巡检机器人通过防爆云台摄像头、多参数传感器等采集设备，实时监测煤矿井下设备及环境状态，将采集到的数据上传至监控平台，统一进行分析管理，实现各类异常情况的实时报警并通知相关人员，提高输煤皮带的智能化程度，有效降低安全事故导致的经济损失，减少人工巡检作业负担、降低巡检作业风险，实现减人增效。

技术领域

本实用新型属于井下巡检设备技术领域，具体涉及一种煤矿井下防爆四轮巡检机器人。

背景技术

煤炭是人类主要使用的能源之一，我国的煤炭需求量大，但是开采环境恶劣，危险性高，煤矿生产百万吨死亡率一直居高不下，为了保证人员的生命安全以及工作的正常运营，对于井下环境和输煤皮带监测就显得尤为重要，煤矿井下环境监测主要监测各种有害气体及其它作业条件，如瓦斯浓度、风速、压力、空气温度、粉尘浓度等，输煤皮带监测主要监测皮带撕裂、滑损等状态。目前，煤矿井下环境和输煤皮带检测主要为人工监测，鉴于井下的工作环境恶劣、照明差，人工监控不利于巡检人员巡视并及时发现问题，同时存在工人劳动强度大，检测效果不稳定；而且人工监测需要巡检人员参与进行，一旦发生事故，巡检人员的生命安全就会受到巨大的威胁，而巡检点监测的方式中监测点是固定的，覆盖范围受到限制。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种煤矿井下防爆四轮巡检机器人，用于解决工人劳动强度大、检测效果不稳定及风险高的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种煤矿井下防爆四轮巡检机器人，包括防爆底盘、车体护罩和行走机构，所述行走机构上安装有防爆底盘，防爆底盘上安装有车体护罩，车体护罩上设置有多源探测传感系统。

所述行走机构包括万向传动轴、独立悬架减震组件和轮胎总成；每个轮胎总成均通过一套独立悬架减震器组件和万向传动轴连接到防爆底盘上。

所述独立悬架减震器组件包括摇臂支架及万向传动轴，所述摇臂支架的一端分别与上连接架和下连接架一端铰接，上连接架和下连接架的另一端分别铰接于防爆底盘上，防爆底盘与减震装置的顶端铰接，减震装置的底端铰接于上连接架上，万向传动轴的一端与轮胎总成连接，万向传动轴的另一端与防爆底盘上的驱动单元铰接。

所述防爆底盘分为接线腔、元器件腔及电池腔三个腔体；每个腔之间线缆的连接均采用隔爆型穿墙端子，所述电池腔位于防爆底盘前端上部，内置有电池组，为机器人提供动力能源，所述元器件腔位于防爆底盘底部、中部和后端右侧上部，防爆底盘底部布置四个驱动单元，驱动单元由伺服电机和行星减速机组成，所述伺服电机的输出端与行星减速机的输入端相连，用于给行走机构提供动力，所述防爆底盘中部左、右两侧各安装一个电机驱动器，其中左侧电机驱动器控制左侧的两个驱动单元，右侧电机驱动器控制右侧两个驱动单元，防爆底盘中部中间位置安装电源组件和控制单元组件，电源组件用于给多源探测传感系统中的电气元器件供电，控制单元组件用于控制整车系统，所述防爆底盘右侧上部布置导航工控系统，接线腔位于防爆底盘后左侧上部，内置接线端子排。

所述多源探测传感系统包括甲烷传感器、多参数传感器、无线路由器、急停开关、报警灯、声光报警器、防爆云台摄像头、防爆激光雷达、防爆深度相机、照明灯、超声波避让雷达；所述照明灯、超声波避让雷达、防爆激光雷达和防爆深度相机安装于车体护罩前端；所述防爆云台台摄像头安装于车体护罩中端；所述甲烷传感器、多参数传感器、无线路由器、急停开关、报警灯和声光报警器安装于车体护罩右侧后端；所述甲烷传感器、多参数传感器、防爆云台摄像头、防爆激光雷达、防爆深度相机及超声波避让雷达的输出端均与控制单元组件的输入端连接，控制单元组件的输出端分别与急停开关、报警灯及声光报警器的输入端连接，控制单元组件与地面远程监控平台通信。

本实用新型的技术效果为：