[实用新型]一种用于灭菌柜出桶的自动机械手装置

说明书

本实用新型提供了一种用于灭菌柜出桶的自动机械手装置，属于机械手技术领域，包括轨道架、旋转轴和伸缩臂。轨道架设置在用于放置料桶的桶架一侧；旋转轴纵向设于轨道架上，旋转轴的底部设有旋转机构，旋转机构用于驱动旋转轴旋转，旋转机构通过滑移机构设于轨道架上并可沿轨道架的长度方向移动；伸缩臂横向设于旋转轴上，伸缩臂可沿旋转轴的高度方向升降，伸缩臂上设有用于抓取料桶的抓取组件，伸缩臂和抓取组件之间还设置有翻转件。本实用新型提供的一种用于灭菌柜出桶的自动机械手装置，通过无人化的机械手装置替代人工，进行出桶转运工序，能够更好的控制风险，保证灭菌后的物资不会被二次污染。

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，更具体地说，是涉及一种用于灭菌柜出桶的自动机械手装置。

背景技术

在当前药企无菌原料药生产车间中，经灭菌柜灭菌后的料桶等，很多都是由人工在层流环境下转运至分装系统暂存，无菌环境、层流保护，在人的干预下会产生很多污染风险。随着FDA/GMP法规的不断完善，人们也逐渐开始意识到，通过无人化的机械手装置替代人工，进行出桶转运工序，能够更好的控制风险，保证灭菌后的物资不会被二次污染。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于灭菌柜出桶的自动机械手装置，通过无人化的机械手装置替代人工，进行出桶转运工序，能够更好的控制风险，保证灭菌后的物资不会被二次污染。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种用于灭菌柜出桶的自动机械手装置，包括：

轨道架，设置在用于放置料桶的桶架一侧；

旋转轴，纵向设于所述轨道架上，所述旋转轴的底部设有旋转机构，所述旋转机构用于驱动所述旋转轴旋转，所述旋转机构通过滑移机构设于所述轨道架上并可沿所述轨道架的长度方向移动；

伸缩臂，横向设于所述旋转轴上，所述伸缩臂可沿所述旋转轴的高度方向升降，所述伸缩臂上设有用于抓取料桶的抓取组件，所述伸缩臂和所述抓取组件之间还设置有翻转件。

在一种可能的实现方式中，所述滑移机构包括底座和第一电机，所述底座设于所述轨道架上，所述旋转机构设于所述底座上，所述第一电机安装于所述底座上用于驱动所述底座沿所述轨道架长度方向滑动。

在一种可能的实现方式中，所述旋转机构包括旋转座和第二电机，所述旋转座转动设于所述底座上，所述旋转轴的下端连接在所述旋转座上，所述第二电机安装于所述底座上用于驱动所述旋转座旋转。

在一种可能的实现方式中，所述第一电机和所述第二电机均为伺服电机。

在一种可能的实现方式中，所述旋转轴上纵向开设有电动滑轨，所述伸缩臂沿所述电动滑轨升降滑动。

在一种可能的实现方式中，所述翻转件为回转气缸，所述回转气缸的缸体部分固定在所述伸缩臂上，所述抓取组件固定在所述回转气缸的回转端。

在一种可能的实现方式中，所述抓取组件包括抓取架和两个夹爪，所述抓取架连接在所述回转气缸的回转端，两个所述夹爪相对设置于所述抓取架上并可相互靠近或远离。

在一种可能的实现方式中，两个所述夹爪为相对设置的两个对夹气缸。

在一种可能的实现方式中，所述对夹气缸的夹持端设有防护垫。

在一种可能的实现方式中，所述防护垫为硅胶材质。