[实用新型]定位机构及手术机器人

说明书

本实用新型涉及一种定位机构及手术机器人，其中定位机构包括安装座、第一定位件以及第二定位件。其中安装座设有旋转轴，第一定位件可转动地连接于旋转轴，第一定位件能绕旋转轴转动至第一工作位置或第一避让位置。第二定位件可转动地连接于旋转轴，第二定位件能绕旋转轴转动至第二工作位置或第二避让位置。定位机构具有第一工作状态以及第二工作状态，在第一工作状态时，第一定位件处于第一工作位置用以定位第一器械，第二定位件处于第二避让位置以避让第一器械。在第二工作状态时，第二定位件处于第二工作位置用以定位第二器械，第一定位件处于第二避让位置以避让第二器械。上述定位机构提高了定位精度以及操作便利性。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种定位机构及手术机器人。

背景技术

随着微创医疗技术的发展，冷冻消融术已被广泛地应用于肝脏、肾脏、前列腺、软组织等部位的肿瘤疾病的治疗。冷冻消融术是一种应用冷冻消除靶组织的外科医疗技术。相比以往的射频消融术，在冷冻消融术中患者不用耐受高温从而能减少疼痛。冷冻消融术的原理是通过冷冻消融针将液态制冷剂输送至目标消融部位，液态制冷剂吸热蒸发以带走组织热量，使目标消融部位温度降低，使异常的细胞组织被破坏。

具体地，冷冻消融术的过程一般为，医生先用活检枪手动穿刺取样，取样检测完成后采用消融针进行手动冷冻消融治疗。在对同一病灶点进行穿刺取样以及消融治疗时需要依赖医生的经验分别定位，无法保证手术精度。

实用新型内容

基于此，有必要针对如何保证对同一病灶点的穿刺取样与冷冻消融的定位一致，以提高手术精度问题，提供一种定位机构及手术机器人。

一方面，本申请提供一种定位机构，包括：

安装座，所述安装座设有旋转轴；

第一定位件，所述第一定位件可转动地连接于所述旋转轴，所述第一定位件能绕所述旋转轴转动至第一工作位置或第一避让位置；以及，

第二定位件，所述第二定位件可转动地连接于所述旋转轴，所述第二定位件能绕所述旋转轴转动至所述第二工作位置或第二避让位置；

所述定位机构具有第一工作状态以及第二工作状态，在所述第一工作状态时，所述第一定位件处于所述第一工作位置用以定位第一器械，所述第二定位件处于第二避让位置以避让所述第一器械；在所述第二工作状态时，所述第二定位件处于所述第二工作位置用以定位第二器械，所述第一定位件处于第二避让位置以避让所述第二器械。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述安装座与所述第一定位件之间设有第一限位结构，所述第一限位结构用于将所述第一定位件限位于所述第一工作位置或所述第一避让位置

在其中一个实施例中，所述第一限位结构包括可活动地设置于所述安装座的第一限位销，所述第一定位件间隔地开设有第一限位孔以及第二限位孔，当所述第一定位件位于所述第一工作位置时，所述第一限位销插设于所述第一限位孔；当所述第一定位件位于所述第一避让位置时，所述第一限位销插设于所述第二限位孔。

在其中一个实施例中，所述安装座与所述第二定位件之间设有第二限位结构，所述第二限位结构用于将所述第二定位件限位于所述第二工作位置或所述第二避让位置。

在其中一个实施例中，所述第二限位结构包括可活动地设置于所述安装座的第二限位销以及第三限位销，所述第二定位件开设有第三限位孔，当所述第二定位件位于所述第二工作位置时，所述第二限位销插设于所述第三限位孔；当所述第二定位件位于所述第二避让位置时，所述第三限位销插设于所述第三限位孔。