[实用新型]一种机器人关节制动装置及机器人关节

权利要求书

1.一种机器人关节制动装置，其特征在于，包括：

一转轴，安装于一机器人关节本体，且其相对所述机器人关节本体转动；

一插销组件，位于所述转轴一侧且安装于所述机器人关节本体，所述插销组件包括一支架和与所述支架连接的一磁性推动件，一弹性件，组装于所述机器人关节本体，一插销，组装于所述弹性件上，使其通过所述磁性推动件的磁力或所述弹性件的弹力于所述插销的轴向方向上位移；

一制动组件，套设并固定于所述转轴使所述制动组件随着所述转轴同步旋转，所述制动组件包括一摩擦柱，所述摩擦柱套设并固定于所述转轴，一制动盘，所述制动盘与所述摩擦柱为过盈连接，所述制动盘和所述插销于所述插销位移方向上的投影存在重叠区域，由此通过所述插销位移过程中干涉卡止所述制动盘刹停所述制动组件控制所述转轴停止。

2.如权利要求1所述的机器人关节制动装置，其特征在于，所述磁性推动件包括一电磁铁固定于所述支架，一推杆，活动连接于所述电磁铁，通过所述电磁铁的磁力推动所述推杆运动进而推动所述插销位移，且所述推杆和所述制动盘于所述插销位移方向上的投影不重叠。

3.如权利要求1所述的机器人关节制动装置，其特征在于，所制动组件还包括两个密封端盖，套设于转轴，分别抵接于摩擦柱两侧并覆盖所述制动盘两侧。

4.如权利要求3所述的机器人关节制动装置，其特征在于，所述密封端盖与所述制动盘之间设有交错面，使二者之间产生迷宫结构。

5.如权利要求1所述的机器人关节制动装置，其特征在于，所述弹性件为一弹簧，所述弹簧一端抵接于所述机器人关节本体内，另一端抵接于所述插销的中空底部，并且通过自身形变弹力推动所述插销位移。

6.如权利要求1所述的机器人关节制动装置，其特征在于，所述制动盘的外缘包括至少一卡齿，形成外凸部，且外凸部和所述插销于所述插销位移方向上的投影存在重叠区域，所述制动盘的内凹部和所述插销于所述插销位移方向上的投影不重叠。

7.如权利要求1所述的机器人关节制动装置，其特征在于，一检测组件，安装于所述机器人关节本体，所述检测组件和所述插销于所述插销的位移方向上的投影存在重叠区域，由此通过所述插销位移过程中碰触或离开所述检测组件，进而识别所述插销的位置，所述检测组件包括一底座，安装于所述机器人关节本体，以及安装于所述底座的一叶片开关，所述叶片开关包括一动叶片和一静叶片，通过所述插销推动所述动叶片位移，使动叶片和静叶片的分离和接触来检测所述插销的位置，进而识别所述机器人关节制动装置的工作状态。

8.如权利要求7所述的机器人关节制动装置，其特征在于，所述静叶片和动叶片为相对设置的两块弹片，所述动叶片的末端设有一接触部，所述接触部的厚度大于所述动叶片的厚度。

9.如权利要求1所述的机器人关节制动装置，其特征在于，所述制动盘为圆环状，其包括一开口，所述开口两端通过两个螺钉固定连接，通过调整所述螺钉的松紧程度来控制所述制动盘的内孔径，进而调整所述制动盘与所述摩擦柱之间的过盈量，从而调整制动力矩的大小。

10.一种机器人关节，其特征在于，包括：一机器人关节本体和安装于所述机器人关节本体上的如权利要求1至9任一所述的机器人关节制动装置。