[实用新型]一种核设施退役用机器人工具

说明书

本实用新型公开了一种核设施退役用机器人工具，包括机械臂和工具头，机械臂的末端为旋转机构，在旋转机构的输出端面上安装快换接头公头，在工具头的输入端面上安装快换接头母头，所述的快换接头公头包括锁紧柱、导向柱、两路液压口公头和一组六芯电口公头，所述的快换接头母头包括锁紧槽、导向槽、两路液压口母头和一组六芯电口母头，并沿锁紧槽的圆周面设置若干钢珠槽，快换接头公头的锁紧柱、导向柱、两路液压口公头和一组六芯电口公头能分别插入相应的母头内，从而接通机械臂至工具头的液压油路和电路。本发明所公开的核设施退役用机器人工具，运用机器人代替人力进行作业，最大限度降低工作人员和公众的辐射风险，提高拆除效率。

技术领域

本实用新型属于核设施退役领域，特别涉及该领域中的一种核设施退役用机器人工具。

背景技术

对于大型放射性废液贮罐，由于体积大，罐顶开口小，内部残留大量泥浆，放射性水平较高，废物的倒出及处理处置、罐体去污、罐体拆除等工作难度较大，导致这些贮罐严重超期服役，抗风险能力较差，已经不能满足长期贮存的安全性要求。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题就是提供一种核设施退役用机器人工具，专门用于拆除退役核设施。

本实用新型采用如下技术方案：

一种核设施退役用机器人工具，其改进之处在于：包括机械臂和工具头，机械臂的末端为旋转机构，在旋转机构的输出端面上安装快换接头公头，在工具头的输入端面上安装快换接头母头，所述的快换接头公头包括锁紧柱、导向柱、两路液压口公头和一组六芯电口公头，并沿锁紧柱的圆周面设置若干能伸缩的钢珠，所述的快换接头母头包括锁紧槽、导向槽、两路液压口母头和一组六芯电口母头，并沿锁紧槽的圆周面设置若干钢珠槽，快换接头公头的锁紧柱、导向柱、两路液压口公头和一组六芯电口公头能分别插入快换接头母头的锁紧槽、导向槽、两路液压口母头和一组六芯电口母头内，从而接通机械臂至工具头的液压油路和电路，并且锁紧柱的各钢珠伸出后能分别嵌入锁紧槽的相应钢珠槽内，将快换接头公头和快换接头母头锁紧固定。

进一步的，所述的工具头为长斗抓取式工具头，包括主体支架、两个液压缸和相邻而设的两个抓斗，两个液压缸均由机械臂的液压油路提供动力，在两个抓斗内各设置两根固定轴，两个抓斗间相邻的两根固定轴分别与主体支架的底部相铰接，另外两根固定轴则分别与一个液压缸头部的活塞杆相铰接，两个液压缸的尾部则分别与一根位于主体支架中部的固定轴相铰接，在一个抓斗的斗口边缘装有刚性的密封板，在另一个抓斗的斗口边缘装有柔性的耐辐照密封条，在两个抓斗闭合时密封板抵紧密封条。

进一步的，所述的工具头为圆斗抓取式工具头，包括主体支架和三个抓斗机构，三个抓斗机构绕着主体支架相邻而设，并均通过其顶部的轴与主体支架下侧相铰接，在抓斗机构一侧的斗口边缘装有刚性的密封板，另一侧的斗口边缘装有柔性的耐辐照密封条，在三个抓斗机构闭合时，各抓斗机构的密封板均抵紧其相邻抓斗机构的密封条，在主体支架内设置液压推杆机构，液压推杆机构由机械臂的液压油路提供动力，液压推杆机构的推杆末端分为三段，分别与三个抓斗机构内的支点相铰接。

进一步的，所述的工具头为液压铲式工具头，包括主体支架、液压缸和铲斗，液压缸由机械臂的液压油路提供动力，在铲斗的上部设置两个轴，其中一个轴与主体支架的底部相铰接，另一个轴与第一连杆相铰接，第一连杆则与过渡轴相铰接，过渡轴还与第二连杆和液压缸头部的活塞杆相铰接，第二连杆与主体支架下部的轴相铰接，液压缸的尾部通过轴铰接在主体支架上部。

进一步的，所述的工具头为抽吸搅拌一体式工具头，该工具头由机械臂的电路提供动力，包括主体支架和搅拌桨，两者之间通过相对而设的方形卡槽法兰和圆弧卡槽法兰同轴连接，在主体支架内设置真空发生器、储罐和搅拌电机，真空发生器的一端与储罐相通，另一端与抽吸管相通，该抽吸管与搅拌桨之间通过轴承盘支撑并沿着搅拌桨的轴心伸出搅拌桨外，在搅拌桨的内壁设置内齿轮，上述搅拌电机的齿轮机构与该内齿轮啮合，搅拌电机启动能带动搅拌桨与主体支架发生同轴相对转动。