[实用新型]柔性触觉传感器

权利要求书

1.一种柔性触觉传感器，包括：

仿生的表皮层-真皮层所构成的双层柔性层结构和摄像头；其中：

所述摄像头，用于捕捉所述双层柔性层结构的形变；

所述双层柔性层结构基于具备透光性和柔软性的材料，其中，所述表皮层包括反射层，以辅助摄像头捕捉柔性触觉传感器中照射向双层柔性层结构并反射回摄像头的光线，从而感测双层柔性层结构的形变。

2.根据权利要求1所述的柔性触觉传感器，其中：

所述柔性触觉传感器为掌形或指肚形/指套形。

3.根据权利要求1所述的柔性触觉传感器，其中：

所述摄像头为单目摄像头。

4.根据权利要求1所述的柔性触觉传感器，其中：

所述真皮层的厚度大于所述表皮层的厚度。

5.根据权利要求4所述的柔性触觉传感器，其中：

所述真皮层的厚度大于10mm，所述表皮层的厚度小于5mm。

6.根据权利要求1所述的柔性触觉传感器，其中：

所述真皮层的硬度小于表皮层。

7.根据权利要求6所述的柔性触觉传感器，其中：

所述表皮层的硬度属于邵氏A硬度范围，其硬度值大于15；所述真皮层的硬度则小于10。

8.根据权利要求1所述的柔性触觉传感器，其中：

所述真皮层利用其自身的粘性与表皮层粘合。

9.根据权利要求1所述的柔性触觉传感器，其中：

所述真皮层的内部，经由涂有颜料的针刺入以形成标记。

10.根据权利要求1所述的柔性触觉传感器，其中：

所述真皮层的内部，经由激光或针打有轮廓或图案或色块。

11.根据权利要求1所述的柔性触觉传感器，其中：

所述柔性触觉传感器包括RGB三色光源。