[实用新型]一种用于番石榴机器人的末端执行器

说明书

本实用新型提供一种用于番石榴机器人的末端执行器，包括外壳（10）、固定板（20）、驱动机构（30）及夹剪组件（40）；夹剪组件（40）包括一根第一连接杆（41）与两组剪切机构（42），剪切机构（42）包括第二连接杆（421）、“L”形连杆（422）、剪切部（423）及第三连接杆（424），剪切部（423）远离“L”形连杆（422）一端的相对面分别设置硅胶垫（4232）且两个剪切部（423）上端面设置刀片（4231）。该末端执行器采用夹剪一体的模式对番石榴果梗进行剪断并夹取，从而最大程度的减少采摘时对果实的伤害，有效实现对番石榴果实的采摘与收集，降低人力成本，提高采摘工作效率。

技术领域

本实用新型涉及农业机械技术领域，具体涉及一种用于番石榴机器人的末端执行器。

背景技术

番石榴为桃金娘科番石榴属植物，原产于热带美洲，在我国福建、台湾、广东、广西等地均有分布或栽培。现代药理及临床研究表明：番石榴叶中富含多种重要的芳香类二级代谢产物，正是这些多酚类物质赋予番石榴叶多种功效，如软化血管、降低血糖和血脂、抗氧化、抗肿瘤等，对于腹泻、肠炎、肠胃溃疡、湿疹、咳嗽等症状也有明显的疗效；并且，番石榴的果肉柔滑、果心较少无籽、味道甘甜多汁，常吃能够补充人体缺乏的营养成分，相比苹果，番石榴所含直返少38%、卡路里少42%。

目前，我国大部分番石榴采摘工作均是由人工完成，采摘自动化程度低且人工采摘工作效率低、极大的浪费劳动生产力。同时，现有技术中的番石榴采摘机器人末端大多采用抓握式或直接剪切式执行器，而番石榴果实成熟后较软，若采用抓握式末端执行器与果实直接接触，其抓取力度难以准确控制、易导致果实损伤；若采用直接剪切式末端执行器（即末端执行器直接剪切番石榴连接的梗部），剪切后的果实坠落难以进行有效收集且坠落后易造成果实损伤。

实用新型内容

针对以上现有技术存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种用于番石榴机器人的末端执行器，其采用夹剪一体的模式对番石榴果梗进行剪断并夹取，从而最大程度的减少采摘时对果实的伤害，有效实现对番石榴果实的采摘与收集，降低人力成本，提高采摘工作效率。

本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

一种用于番石榴机器人的末端执行器，其特征在于：包括外壳、固定板、驱动机构以及夹剪组件；所述固定板为两块、它们分别固定设置在所述外壳内壁的上下侧、用于固定驱动机构与夹剪组件，所述驱动机构与夹剪组件设置在两块固定板之间；所述夹剪组件包括一根第一连接杆与两组剪切机构，所述第一连接杆中部与所述驱动机构输出端固定连接，所述第一连接杆两端分别连接一组剪切机构且两组所述剪切机构关于第一连接杆中线对称；所述剪切机构包括第二连接杆、“L”形连杆、剪切部以及第三连接杆，所述第二连接杆一端与第一连接杆连接、另一端与“L”形连杆连接，所述“L”形连杆拐角处与固定板转动连接且“L”形连杆远离第二连接杆的一端与剪切部连接，所述剪切部为“L”形结构、其拐角与所述第三连接杆连接且所述第三连接杆远离剪切部的一端与固定板转动连接，所述剪切部远离“L”形连杆一端的相对面（即两根剪切部相对的侧面）分别设置硅胶垫且两个剪切部上端面设置刀片。

作进一步优化，所述末端执行器还包括“L”形支架，所述“L”形支架与下侧的固定板固定连接，且“L”形支架设置在机器人上。

作进一步优化，所述末端执行器还包括垫板，所述垫板与上侧的所述固定板底面固定连接，所述驱动机构与所述垫板底面固定连接；通过垫板抬高驱动机构的高度。

作进一步优化，所述驱动机构采用直流电机推杆。

作进一步优化，所述第一连接杆与所述驱动机构输出端（即直流电机推杆末端）通过销轴和卡簧连接，所述第一连接杆与第二连接杆通过销钉和卡簧连接。

作进一步优化，所述“L”形连杆拐角处、所述第三连接杆与两块固定板之间通过销轴和轴套连接。