[实用新型]一种轮毂电机以及移动机器人

权利要求书

1.一种轮毂电机，其特征在于，所述轮毂电机包括驱动组件、制动组件和刹车盘，所述刹车盘的第一中心线与所述制动组件的第二中心线平行但不重合，所述驱动组件连接所述制动组件并用于驱动所述制动组件，以允许所述制动组件靠近所述刹车盘并伸入所述刹车盘的刹车孔，或者远离所述刹车盘并退出所述刹车孔。

2.根据权利要求1所述的轮毂电机，其特征在于，所述制动组件包括制动件和第一弹性件，所述制动件抵接在所述第一弹性件上，所述第一弹性件使所述制动件向靠近所述刹车盘的方向移动并抵接于所述刹车盘表面或伸入所述刹车孔，或者使所述制动件向远离所述刹车盘的方向移动。

3.根据权利要求2所述的轮毂电机，其特征在于，所述刹车孔和所述制动组件的数量分别为多个，多个所述制动组件和多个所述刹车孔分别绕所述第一中心线均匀分布，所述制动组件的数量和所述刹车孔的数量中的一者为另一者的非整数倍。

4.根据权利要求2所述的轮毂电机，其特征在于，所述制动件包括制动部和与所述制动部连接的凸缘部，所述驱动组件包括励磁线圈和衔铁，所述励磁线圈用于驱动所述衔铁，所述制动部穿设在所述衔铁的安装孔内，并允许所述制动件相对于所述衔铁运动，所述安装孔的尺寸大于所述制动部的尺寸且小于所述凸缘部的尺寸，所述凸缘部位于所述衔铁远离所述刹车盘的一侧，所述制动件抵接于所述刹车盘表面时，所述凸缘部与所述衔铁之间存在一定间距。

5.根据权利要求4所述的轮毂电机，其特征在于，所述制动部靠近所述凸缘部的一端设有第一压缩槽，所述励磁线圈朝向所述衔铁的一侧设有定位柱，所述第一弹性件的一端伸入所述第一压缩槽内，另一端套设在所述定位柱上。

6.根据权利要求4所述的轮毂电机，其特征在于，所述驱动组件还包括线圈座和第二弹性件，所述励磁线圈固定在所述线圈座内，所述衔铁朝向所述励磁线圈一侧设有第二压缩槽，所述第二弹性件一端抵持于所述第二压缩槽内，另一端抵持于所述线圈座。

7.根据权利要求6所述的轮毂电机，其特征在于，

所述励磁线圈有电流输入时，所述衔铁推动所述凸缘部向远离所述刹车盘的方向移动，以带动所述制动部退出所述刹车孔；

所述励磁线圈无电流输入时，所述衔铁在所述第二弹性件的作用下向靠近所述刹车盘的方向移动，所述制动部在所述衔铁和所述第一弹性件的配合下伸入所述刹车孔。

8.根据权利要求4所述的轮毂电机，其特征在于，所述轮毂电机还包括辅助释放组件，所述辅助释放组件与所述衔铁连接，所述辅助释放组件在外力作用下可带动所述衔铁向远离所述刹车盘的方向移动，进而带动所述制动件退出所述刹车孔。

9.根据权利要求8所述的轮毂电机，其特征在于，所述辅助释放组件包括拉环、拉绳和拉杆，所述拉环包括中心固定部和外围固定部，所述中心固定部相较于所述外围固定部更靠近所述第一中心线，所述拉绳与所述中心固定部连接，并用于接收所述外力，所述衔铁与所述外围固定部连接，所述拉杆的一端与所述外围固定部连接，所述衔铁套设在所述拉杆上，并能够相对于所述拉杆运动。

10.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括权利要求1-9任一项所述的轮毂电机。