[实用新型]一种水下作业机器人的姿态反馈装置

权利要求书

1.一种水下作业机器人的姿态反馈装置，其特征在于：所述水下作业机器人包括N段弯曲分段，所述姿态反馈装置包括M个姿态采集电路板和姿态解算电路板；

第N-1段所述弯曲分段的尾部与第N段所述弯曲分段的首部连接，每段所述弯曲分段的首部的外端面设有一个所述姿态采集电路板，末段所述弯曲分段的尾部的外端面设有一个所述姿态采集电路板；

所述M个姿态采集电路板、所述姿态解算电路板串联连接；

其中，N为大于自然数，N＞2，且M＝N+1。

2.根据权利要求1所述的水下作业机器人的姿态反馈装置，其特征在于：所述姿态反馈装置还包括通信电缆，所述M个姿态采集电路板、所述姿态解算电路板通过所述通信电缆串联连接。

3.根据权利要求2所述的水下作业机器人的姿态反馈装置，其特征在于：每段所述弯曲分段的首部的外端面的中心位置设有一个所述姿态采集电路板。

4.根据权利要求3所述的水下作业机器人的姿态反馈装置，其特征在于：末段所述弯曲分段的尾部的外端面的中心位置设有一个所述姿态采集电路板。

5.根据权利要求2-4任一所述的水下作业机器人的姿态反馈装置，其特征在于：每个所述姿态采集电路板上设有电连接微处理器，第一接线接口及其他附属电路；所述第一接线接口连接正负电源接线以及连接所述通信电缆。

6.根据权利要求5所述的水下作业机器人的姿态反馈装置，其特征在于：设置在所述弯曲分段的首部的外端面的所述姿态采集电路板，其上设置的所述第一接线接口包括输入接口和输出接口，所述通信电缆连接第M个所述姿态采集电路板的所述输入接口与第M-1个所述姿态采集电路板的所述输出接口。

7.根据权利要求6所述的水下作业机器人的姿态反馈装置，其特征在于：所述姿态解算电路板上设有电连接的中央处理器，第二接线接口及其他附属电路，所述第二接线接口连接首个所述姿态采集电路板的所述输入接口。

8.根据权利要求7所述的水下作业机器人的姿态反馈装置，其特征在于：所述M＝4。