[实用新型]爬壁机器人

说明书

本实用新型提供了一种爬壁机器人。该爬壁机器人包括主动轮、从动轮以及安装在主动轮和从动轮上的履带，从动轮相对于主动轮距离可调节地设置。爬壁机器人还包括张紧装置，张紧装置安装在主动轮和从动轮之间，张紧装置用于驱动从动轮远离/靠近主动轮。应用本实用新型的技术方案，通过张紧装置驱动从动轮远离主动轮，从而增大对于履带的张紧力，避免履带因为与壁面粘附力过大而打滑。此外，通过张紧装置驱动从动轮靠近主动轮，则可以减小对于履带的张紧力，使得履带更便于安装或拆卸。采用本实用新型的技术方案，可以很好的调整履带的张紧力，以便于履带的安装或拆卸，以及避免履带因为与壁面粘附力过大而打滑。

技术领域

本实用新型涉及爬壁机器人技术领域，具体而言，涉及一种爬壁机器人。

背景技术

水冷壁是锅炉本体的重要组成部件，锅炉运行时水冷壁受热面存在受热变形、高温腐蚀、积灰结焦等问题，长期运行后老化问题会越来越突出，安全性下降。因此锅炉水冷壁定期检修一直是锅炉检修的一项重要工作。水冷壁受热面检查是一项高危环境作业，检查区域大、时间长，对检修人员要求高。设计能够在水冷壁表面自由可靠行走的机器装置，实现提高水冷壁检测的便捷性是亟待解决的问题。

在现有技术中，也出现了可以适用于铁质壁面的爬壁机器人，其具体原理是通过在履带上设置多个磁铁，从而让履带可以吸附在铁质壁面行走。爬壁机器人在铁质壁面行走所能承受的重量主要依赖于磁体对于铁质壁面的吸附力，因此需要磁铁的吸附力足够强大。这样一来，就会让履带与铁质壁面之间具有很大的粘附力，如果驱动履带运行的履带轮不能维持履带的张紧，就会更容易发生打滑，影响爬壁机器人的运动。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种爬壁机器人，以解决现有技术中爬壁机器人的履带在使用时因为粘附力过大容易打滑的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种爬壁机器人，包括主动轮、从动轮以及安装在主动轮和从动轮上的履带，从动轮相对于主动轮距离可调节地设置，爬壁机器人还包括：张紧装置，张紧装置安装在主动轮和从动轮之间，张紧装置用于驱动从动轮远离/靠近主动轮。

在一个实施方式中，张紧装置包括：固定块；调节丝杆，可伸出地安装在固定块上；调节螺母，与调节丝杆配合调节调节丝杆的伸出长度；调节连接件，连接在调节丝杆上，调节连接连接件与从动轮驱动连接，用于驱动从动轮远离/靠近主动轮。

在一个实施方式中，调节连接件包括连接主体和连接推杆，连接主体与调节丝杆相连接，连接推杆连接在连接主体上，连接推杆用于驱动从动轮远离/靠近主动轮。

在一个实施方式中，连接推杆为两个，两个连接推杆并排设置在连接主体上，一个连接推杆对应一个从动轮。

在一个实施方式中，连接推杆上形成抱卡结构，抱卡结构用于安装从动轮。

在一个实施方式中，固定块为两个，调节丝杆架设在两个固定块上，调节螺母与一个固定块相配合调节调节丝杆的伸出长度，调节丝杆从另一个固定块上伸出驱动从动轮远离/靠近主动轮。

在一个实施方式中，调节螺母为两个，分别位于固定块的两侧，一个调节螺母调节调节丝杆的伸出，另外一个调节螺母调节调节丝杆的缩回。

在一个实施方式中，张紧装置还包括锁紧螺母，锁紧螺母安装在调节丝杆上，用于与调节螺母配合锁紧调节螺母。

在一个实施方式中，锁紧螺母为两个，两个锁紧螺母分别与两个调节螺母相配合。

在一个实施方式中，张紧装置还包括导块，导块固定安装在两个固定块之间，调节丝杆穿过导块，导块对于调节丝杆提供支撑。