[实用新型]一种无人车、无人机协同导航装置

权利要求书

1.一种无人车、无人机协同导航装置，其特征在于，包括：

无人机(1)，所述无人机(1)包括机身和遥控器，所述机身和遥控器分离设置，所述机身安装有四个机臂，所述机臂远离机身的一端安装有电机(6)，所述电机(6)上方安装有螺旋桨叶(7)，所述电机(6)电性连接有电子调速器，所述机身顶部安装有GPS定位装置(5)，所述机身内部安装有锂电池组，所述机身底部安装有第一无线图传模块(4)、双目相机(8)、第二无线数传模块、支撑板(9)和起落架，所述机身包括机头和机尾，所述机头中部安装有飞行控制器(2)，所述飞行控制器(2)包括主控制器、第一I/O控制器、第一IMU惯性导航模块和GPS模块；

QGC地面站，所述QGC地面站安装有第一无线数传模块，所述QGC地面站在无人机(1)起飞前通过UART串口线与无人机(1)的飞行控制器(2)电性连接，用于无人机(1)起飞前的参数校准，所述QGC地面站在无人机(1)起飞后通过第一无线数传模块与无人机(1)的第二无线数传模块通信连接，用于无人机(1)起飞后QGC地面站与无人机(1)的数据传输；以及

无人车(13)，所述无人车(13)设置有MC底层控制模块、上位机图形界面显示模块、速度控制器、转向控制器、路径规划模块、第二I/O控制器和第二无线图传模块，所述MC底层控制模块由车载控制器和第二IMU惯性导航模块组成，所述车载控制器和所述飞行控制器(2)通过UDP协议通信连接，所述车载控制器与速度控制器、转向控制器、第二I/O控制器通过CAN总线协议电性连接。

2.根据权利要求1所述的无人车、无人机协同导航装置，其特征在于，所述双目相机(8)正面对称设置有第一摄像头(10)和第二摄像头(11)，所述双目相机(8)外壁设置有USB插口(12)，所述双目相机(8)通过所述USB插口(12)与所述飞行控制器(2)电性连接。

3.根据权利要求1所述的无人车、无人机协同导航装置，其特征在于，所述飞行控制器(2)上下两侧设有碳纤维板(3)，用于保护飞行控制器(2)。

4.根据权利要求1所述的无人车、无人机协同导航装置，其特征在于，所述锂电池组采用VIDAR锂电池组。

5.根据权利要求1所述的无人车、无人机协同导航装置，其特征在于，所述飞行控制器(2)采用Holybro Pixhawk4飞行控制器。

6.根据权利要求1所述的无人车、无人机协同导航装置，其特征在于，所述飞行控制器(2)设有PWM波输出口，所述PWM波输出口与所述电机(6)电性连接。

7.根据权利要求1所述的无人车、无人机协同导航装置，其特征在于，所述第一无线数传模块和第二无线数传模块均采用LC6600数传模块，所述第一无线图传模块(4)和第二无线图传模块通信连接，用于无人机(1)和无人车(13)之间的数据传输。

8.根据权利要求1所述的无人车、无人机协同导航装置，其特征在于，所述遥控器设有发射机，所述机身设有接收机，所述发射机与所述接收机通信连接，所述电子调速器设有信号线，所述电子调速器通过信号线与所述接收机电性连接。

9.根据权利要求1所述的无人车、无人机协同导航装置，其特征在于，所述双目相机(8)采用分辨率为1280x720的摄像头。

10.根据权利要求1所述的无人车、无人机协同导航装置，其特征在于，所述车载控制器采用研华ARK-3500工控机。