[实用新型]机械手

说明书

本申请提供了一种机械手，用于定位物料至配合件或从配合件夹取物料，配合件包括定位部，机械手包括：机械臂；固定组件，固定于机械臂的头部；转动件，滑动地连接于固定组件并可绕滑动方向转动，转动件具有通孔；夹持组件，与转动件固定连接，用于夹持及释放物料；连接杆，穿设于通孔并可绕转动件转动；两移动件，连接于连接杆的两端；两定位块，分别连接于两移动件，每一定位块具有楔形槽及与楔形槽连通的定位槽，楔形槽具有斜面，斜面用于与定位部抵持以将定位部定位于定位槽，定位槽用于容置定位部并与定位部贴合。上述机械手通过楔形槽与定位部抵持并结合连接杆的转动实现物料的精准定位，降低了机械手对物料进行定位的复杂度。

技术领域

本申请涉及物料定位技术领域，具体而言，涉及机械手。

背景技术

在产品的组装过程中，需要对物料进行放置或夹取，无论是放置物料或夹取物料，都需对物料进行定位，如此，才能将物料放置到合适位置及夹取到物料。目前多采用机械手对物料进行放置及夹取，为了精确地放置物料及夹取物料，机械手需要结合图像获取分析装置，如此，无疑增加了物料定位的复杂度。

实用新型内容

本申请提供一种机械手，以在对物料进行精准定位的同时，减少物料定位的复杂度。

一种机械手，用于定位物料至配合件或从配合件夹取物料，所述配合件包括定位部，所述机械手包括：

机械臂；

固定组件，固定于所述机械臂的头部；

转动件，滑动地连接于所述固定组件并可绕滑动方向转动，所述转动件具有通孔；

夹持组件，与所述转动件固定连接，用于夹持及释放物料；

连接杆，穿设于所述通孔并可绕所述转动件转动；

两移动件，连接于所述连接杆的两端；

两定位块，分别连接于两所述移动件，每一所述定位块具有楔形槽及与楔形槽连通的定位槽，所述楔形槽具有斜面，斜面用于与所述定位部抵持以将所述定位部定位于定位槽，所述定位槽用于容置定位部并与所述定位部贴合。

在一些实施方式中，所述连接杆与所述转动件垂直连接，所述连接杆穿设于所述转动件的部分具有垂直于所述连接杆的轴孔，所述转动件具有与所述轴孔对齐的固定孔，一固定轴固定于所述轴孔及所述固定孔中，所述连接杆绕所述固定轴转动。

在一些实施方式中，所述连接杆上垂直固定有第一限位件，所述固定组件的外侧固定有第二限位件，所述第二限位件与所述第一限位件之间连接有第一弹性件，所述第一弹性件用于限制所述连接杆绕所述转动件转动的角度。

在一些实施方式中，每一所述移动件具有导向孔，每一所述导向孔中滑动连接有导向件，两所述定位块分别固定于两所述移动件上的导向件的一端并与对应的所述移动件间隔设置，至少一所述移动件上还固定有止挡件，所述止挡件的一端位于所述移动件与所述定位块之间，用于与所述定位块抵持。

在一些实施方式中，所述导向件上位于所述移动件与所述定位块之间的部分套设有第二弹性件。

在一些实施方式中，所述机械手还包括旋转件，所述旋转件滑动地连接于所述固定组件并可绕滑动方向转动，所述旋转件的一端与所述夹持组件固定连接，所述旋转件的另一端凸设有限制部，所述限制部与所述固定组件间隔预定距离。

在一些实施方式中，所述固定组件包括定位框，所述夹持组件置于所述定位框中，所述定位框包括第一定位板，所述第一定位板具有第一穿孔，所述转动件置于所述第一穿孔中，所述转动件可在所述第一穿孔中滑动及绕滑动方向在所述第一穿孔中转动并可在穿孔中。

在一些实施方式中，所述转动件位于定位框外侧的一端具有所述通孔，所述通孔的轴向与所述穿孔的轴向垂直。