[实用新型]轮足式复合消防侦察机器人

权利要求书

1.轮足式复合消防侦察机器人，其特征在于：包括车身底盘机架、高温防护部分、环境感知设备、变形轮、传动与变形装置和制冷装置；

所述高温防护部分至少包括设置于车身底盘机架上方的车体防护盖；所述车体防护盖由隔热材料制作；

所述环境感知设备至少包括用于探测周围环境的红外热像仪、传感器和摄像头；

所述变形轮设置于车身底盘机架两侧以承载其行进，变形轮可在圆形轮形态和轮腿形态之间切换；

所述传动与变形装置设置于车体防护盖内部用于驱动变形轮转动或变形；

所述制冷装置设置于车体防护盖内部用于吸入外界空气进行制冷后将冷气充入车体防护盖内部并将热气排出车体防护盖外部。

2.根据权利要求1所述的轮足式复合消防侦察机器人，其特征在于：所述环境感知设备还包括设置于车体防护盖顶部用于支承红外热像仪转动的旋转底座、用于驱动所述旋转底座旋转的伺服电机、设置于车体防护盖前端用于保护传感器和摄像头的高温防护外壳。

3.根据权利要求1所述的轮足式复合消防侦察机器人，其特征在于：所述变形轮包括变形齿轮、围绕所述变形齿轮均布的三个变形足结构、设置于变形足结构两侧并与其一一对应铰接的三角驱动连杆和固定连接于三角驱动连杆的行进固定支座；三个所述变形足结构一体成型有用于与变形齿轮啮合的扇形齿部。

4.根据权利要求1所述的轮足式复合消防侦察机器人，其特征在于：所述传动与变形装置包括动力传动杆、变形传动杆、类差速器、直流电机Ⅰ和直流电机Ⅱ；所述类差速器的右半轴齿轮传动连接于变形齿轮，类差速器的左半轴齿轮传动连接于变形传动杆，类差速器的输入锥齿轮传动连接于行进固定支座；所述直流电机Ⅰ用于驱动动力传动杆转动；所述直流电机Ⅱ用于驱动变形传动杆转动。

5.根据权利要求1所述的轮足式复合消防侦察机器人，其特征在于：所述制冷装置包括空压机、进气管、气体流通管、冷气排放口、冷热气体分流管和热气排放口；所述进气管连通外界空气，所述空压机用于吸入由进气管进入的空气，并将空气压缩后通过气体流通管输送至冷热气体分流管进行分流，分流出的热空气通过热气排放口排放至外界，分流出的冷空气通过冷气排放口排放至车体防护盖内。