[实用新型]机械臂及机器人

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于，包括：

大臂结构，所述大臂结构形成有相对设置的第一夹持部和第二夹持部；

肘关节结构，所述肘关节结构包括具有第一输出轴的驱动件和具有第二输出轴的减速组件，所述减速组件设置在所述第一夹持部背离所述第二夹持部的一侧，所述驱动件设置在所述第一夹持部和所述第二夹持部之间，且所述驱动件的第一输出轴穿过所述第一夹持部并与所述减速组件连接；

小臂结构，所述小臂结构形成有第三夹持部和第四夹持部，所述第三夹持部位于所述减速组件背离所述第一夹持部的一端，且所述第三夹持部与所述减速组件的第二输出轴连接；所述第四夹持部与所述第二夹持部转动连接。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第四夹持部形成有第一转孔；

所述第二夹持部背离所述第一夹持部的一侧凸起形成第一支撑轴部，所述第一支撑轴部穿设于所述第一转孔。

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述肘关节结构还包括第一盖体，所述第一盖体连接在所述第四夹持部背离所述第二夹持部的一侧；

所述第一支撑轴部凸起形成第二支撑轴部，所述第二支撑轴部与所述第一盖体转动连接。

4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述肘关节结构还包括第二盖体，所述第二盖体连接在所述第三夹持部背离所述减速组件的一侧，且所述第二输出轴与所述第二盖体连接。

5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述第三夹持部形成有第二转孔；

所述减速组件凸起形成有第三支撑轴部，所述第三支撑轴部围绕所述第二输出轴设置，且所述第三支撑轴部穿设于所述第二转孔。

6.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述减速组件还包括安装座、第一齿轮以及第二齿轮；

所述安装座与所述第二夹持部连接，所述安装座的内壁沿其周向形成有连接齿牙；所述第一齿轮设置在所述安装座内，且所述第一齿轮与所述第一输出轴连接；所述第二齿轮啮合连接在所述第一齿轮与所述连接齿牙之间，且所述第二齿轮与所述第二输出轴固定连接。

7.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述第二齿轮为多个，多个所述第二齿轮环绕所述第一齿轮间隔设置；

所述减速组件构还包括转接板和多个均与所述转接板连接的连接杆，多个所述连接杆与多个所述第二齿轮一一对应连接，所述第二输出轴与所述转接板连接。

8.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述安装座形成限位槽；

所述减速组件还包括支撑轴承，所述支撑轴承设置在所述限位槽内，且所述支撑轴承套设在所述第二输出轴上。

9.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述第一夹持部形成收容槽；

所述安装座包括座体和封盖，所述座体形成所述连接齿牙，所述座体设置在所述收容槽内，且所述座体与所述收容槽的槽底连接；所述封盖与所述收容槽的槽壁连接。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求9所述的机械臂。