[实用新型]用于外骨骼机器人的脚踝自动回弹装置及外骨骼机器人

权利要求书

1.一种用于外骨骼机器人的脚踝自动回弹装置，其特征在于，包括脚底板(1)、小腿连接件(2)、脚踝连接件(3)和弹性件，所述脚踝连接件(3)设置在所述脚底板(1)上，并与所述小腿连接件(2)转动连接，所述弹性件设置在所述小腿连接件(2)和脚踝连接件(3)弹性之间，所述脚底板(1)在外力作用下带动所述脚踝连接件(3)转动，使得所述弹性件的弹性势能增加，所述脚底板(1)失去外力作用后，所述弹性件释放弹性势能，使得所述脚踝连接件(3)转动，带动所述脚底板(1)上抬。

2.根据权利要求1所述的脚踝自动回弹装置，其特征在于，所述弹性件包括压簧(41)，所述压簧(41)设置在所述脚踝连接件(3)与所述小腿连接件(2)转动连接位置的后侧，所述脚底板(1)在外力作用下带动所述脚踝连接件(3)的后端向上转动，以挤压所述压簧(41)；所述脚底板(1)失去外力作用后，所述压簧(41)释放弹性势能使得所述脚踝连接件(3)的后端向下转动。

3.根据权利要求1所述的脚踝自动回弹装置，其特征在于，所述弹性件包括拉簧(42)，所述拉簧(42)设置在所述脚踝连接件(3)与所述小腿连接件(2)转动连接位置的前侧，所述脚底板(1)在外力作用下带动所述脚踝连接件(3)的前端向下转动，以拉长所述拉簧(42)；所述脚底板(1)失去外力作用后，所述拉簧(42)释放弹性势能使得所述脚踝连接件(3)的前端向上转动。

4.根据权利要求1所述的脚踝自动回弹装置，其特征在于，所述弹性件包括卷簧(43)，所述卷簧(43)内侧端与所述小腿连接件(2)连接，其外侧端与所述脚踝连接件(3)连接，所述卷簧(43)随着所述脚踝连接件(3)的转动而发生松紧变化；所述脚底板(1)在外力作用下带动所述脚踝连接件(3)转动，以收紧所述卷簧(43)；所述脚底板(1)失去外力作用后，所述卷簧(43) 释放弹性势能带动所述脚踝连接件(3)反方向转动。

5.根据权利要求2所述的脚踝自动回弹装置，其特征在于，还包括调节螺栓(6)和固定配合件(5)，所述固定配合件(5)固定在所述小腿连接件(2)的下端，所述弹性件置于所述固定配合件(5)内部，且仅能沿竖直方向伸缩，所述调节螺栓(6)与所述固定配合件(5)螺纹连接，所述调节螺栓(6)穿过所述固定配合件(5)的顶部以抵住所述弹性件的一端，所述弹性件的另一端抵住所述脚踝连接件(3)。

6.根据权利要求3所述的脚踝自动回弹装置，其特征在于，还包括固定配合件(5)，所述固定配合件(5)固定在所述小腿连接件(2)的下端，所述弹性件置于所述固定配合件(5)内部，且仅能沿竖直方向伸缩，所述弹性件的一端与所述固定配合件(5)连接，另一端与所述脚踝连接件(3)连接。

7.根据权利要求1所述的脚踝自动回弹装置，其特征在于，所述脚踝连接件(3)固定在所述脚底板(1)中后部的外边缘。

8.根据权利要求1所述的脚踝自动回弹装置，其特征在于，所述脚踝连接件(3)包括内侧连接件和外侧连接件，所述内侧连接件和外侧连接件均固定在所述脚底板(1)上，并分布在所述小腿连接件(2)的两侧。

9.根据权利要求1所述的脚踝自动回弹装置，其特征在于，还包括轴承(8)，所述脚踝连接件(3)通过所述轴承(8)与所述小腿连接件(2)转动连接。

10.一种外骨骼机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的脚踝自动回弹装置。