[实用新型]一种反向式谐波减速器

说明书

本实用新型提供一种反向式谐波减速器，其包括刚轮，其外壁上设有外轮齿；柔轮，其内壁设有内轮齿，且套设在刚轮外壁上，内轮齿与外轮齿啮合连接；以及波发生器，其包括柔性轴承和内凸轮，其中柔性轴承设置于内凸轮的型腔内，且柔性轴承的外圈的外壁与型腔的腔壁固定连接、内圈的内壁套设在柔轮的外壁上，内凸轮又与外部的动力输入设备连接以获取动力进而驱动刚轮转动。本反向式谐波减速器有效的减小了输出轮即刚轮的齿数，进而减小了传动比，从而提高了传动精度，降低了回程误差。

技术领域

本实用新型涉及机械传动技术领域，尤其涉及一种反向式谐波减速器。

背景技术

在机械传动领域中，有各种各样的减速器，按其特点、适用范围和使用场合。谐波减速器是一种结构简单、紧凑、传动比大，传递精度高的减速器，所以在机械工程领域得到了较为广泛的应用，尤其在机器人行业得到较好的应用。但是目前市场上的谐波减速器都是柔轮在内、刚轮在外的形式，其中柔轮为输入端、刚轮为输出端，谐波减速器的传动比为输出端齿数的一半，该形式的谐波减速器传动比较大，容易导致传动精度低，刚度差，回程误差大等问题。

实用新型内容

有鉴于此，为了实现小传动比的传动，进而提高传动精度，降低回程误差，本实用新型的实施例提供了一种反向式谐波减速器。

本实用新型的实施例提供的一种反向式谐波减速器，包括：

刚轮，其设有外轮齿；

柔轮，其设有内轮齿，所述柔轮套设在所述刚轮上，且所述内轮齿与所述外轮齿啮合；

以及波发生器，其包括柔性轴承和内凸轮，其中所述柔性轴承设置于所述内凸轮的型腔内，且所述柔性轴承套设于所述柔轮上并使所述内轮齿和所述外轮齿紧密接触，所述柔性轴承被所述型腔的腔壁约束固定，所述内凸轮用于连接外部的动力输入设备以驱动所述刚轮转动。

进一步地，所述内凸轮包括轮盘和连接筒，其中所述轮盘的一侧面内凹形成所述型腔、另一侧面与所述连接筒的一端固定连接，所述型腔的腔壁由若干个连续的曲面构成，且呈椭圆形，所述连接筒的另一端用于连接外部的动力输入设备。

进一步地，所述连接筒上套设有法兰，所述法兰的一侧面设有容置槽、另一侧面用以与外部的动力输入设备固定连接，所述容置槽底面设有贯穿孔，所述贯穿孔内设有第一转动轴承，所述轮盘容置在所述容置槽内，且所述连接筒穿过所述第一转动轴承与外部的动力输入设备连接。

进一步地，所述第一转动轴承的外圈的外壁与所述贯穿孔的孔壁固定连接、内圈的内壁与所述连接筒的外壁固定连接，所述第一转动轴承远离所述轮盘的一端卡设有轴用挡圈。

进一步地，所述刚轮远离所述连接筒的一侧面设有凸台，所述凸台上套设有第二转动轴承，所述第二转动轴承的内圈的内壁与所述凸台的外壁过盈配合连接，所述第二转动轴承的内圈靠近所述刚轮的一侧面与所述刚轮固定连接、外圈靠近所述刚轮的一侧面与所述法兰设有所述容置槽的一侧面固定连接。

进一步地，所述柔轮包括内接筒和环形固定盘，其中所述内接筒的一端与所述环形固定盘的一侧面固定连接、另一端靠近所述连接筒，所述内接筒的中心线与所述环形固定盘的中心线相重合且二者内径相等，所述内轮齿设置在所述内接筒的内壁上，所述内接筒套设于所述刚轮的外壁上，所述环形固定盘的外围夹设在所述第二转动轴承的外圈靠近所述刚轮的一侧面与所述法兰设有所述容置槽的一侧面之间且分别与二者固定连接。

进一步地，所述第一转动轴承为深沟球轴承。

进一步地，所述第二转动轴承为交叉滚子轴承。

本实用新型的实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

第一，柔轮套设在刚轮上，且柔轮作为输入轮、刚轮作为输出轮，进而减小了输出轮的齿数，从而减小了反向式谐波减速器的传动比；