[实用新型]一种多自由度的可控艾灸仪

说明书

本实用新型涉及一种多自由度的可控艾灸仪。该多自由度的可控艾灸仪包括依次连接的第一艾灸盒、第二艾灸盒、第一连接架、第二连接架、第三连接架以及第四连接架，第一连接架与第二连接架的连接处设有驱动所述第二连接架绕水平轴线转动的第一舵机，第二连接架与第三连接架的连接处设有用于驱动所述第三连接架绕水平轴线转动的第二舵机，第三连接架与第四连接架的连接处设有用于驱动第四连接架绕水平专线转动的第三舵机，第一连接架上设有驱动所述第一艾灸盒绕竖直轴线转动的第四舵机，第四连接架上设有驱动所述第二艾灸盒绕竖直轴线转动的第五舵机。相比于现有技术，本实用新型具有多自由度，能够实现温和灸、回旋灸以及雀啄灸，艾灸治疗效果更好。

技术领域

本实用新型属于艾灸仪技术领域，具体涉及一种多自由度的可控艾灸仪。

背景技术

艾灸有温阳补气、温经通络、消瘀散结、补中益气的作用，广泛用于内科、外科、妇科、儿科、五官科疾病。中医千年的实践证明，艾灸对乳腺炎、前列腺炎、肩周炎、盆腔炎、颈椎病、糖尿病等有特殊疗效。艾灸同时具有奇特的养生保健作用。医学研究表明，艾灸可以使皮肤组织中潜在的抗癌作用得到活化，起到治癌抗癌的作用。近年来，随着人们对艾灸疗效独特性的认识，艾灸疗法重新得到了医学界重视。

目前，艾灸方法包括温和灸、回旋灸以及雀啄灸等方式，其中，温和灸：施灸者左手中、食二指放于被灸穴位两侧，以感知患者皮肤受热程度；此法温通经脉、散寒祛邪，多用于灸治慢性病，临床运用最为广泛。回旋灸：将点燃的艾条，旋于施灸部位上，距离皮肤3cm，平行往复左右移动或反复旋转，使皮肤有温热感而不至于灼痛；一般可灸20-30分钟；适用于风湿痹证、神经性麻痹及广泛性皮肤病等。雀啄灸：艾条燃着的一端对准穴位，上下移动，鸟雀啄米样施灸，一般可灸5分钟左右。多用于灸治急性病、昏厥急救、儿童疾患等；此法热力较强，注意避免烫伤皮肤。市场上的艾灸仪往往只能实现一种方式的艾灸，想要进行三种不同方式艾灸需要实现三种不同方式的艾灸仪，使得艾灸步骤复杂，成本高。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种多自由度的可控艾灸仪，该多自由度的可控艾灸仪具有多自由度，能够实现温和灸、回旋灸以及雀啄灸。

本实用新型的一种多自由度的可控艾灸仪的技术方案是：

一种多自由度的可控艾灸仪，包括依次连接的第一艾灸盒、第二艾灸盒、第一连接架、第二连接架、第三连接架以及第四连接架，所述第一连接架与所述第二连接架的连接处设有驱动所述第二连接架绕水平轴线转动的第一舵机，所述第二连接架与所述第三连接架的连接处设有用于驱动所述第三连接架绕水平轴线转动的第二舵机，所述第三连接架与所述第四连接架的连接处设有用于驱动所述第四连接架绕水平专线转动的第三舵机，所述第一连接架上设有驱动所述第一艾灸盒绕竖直轴线转动的第四舵机，所述第四连接架上设有驱动所述第二艾灸盒绕竖直轴线转动的第五舵机。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述第一连接架包括两个开口相背的第一U形框，两个所述第一U形框的水平部固定连接，所述第四舵机为单出轴舵机，所述第四舵机的机体安装在开口向下的所述第一U形框内，所述第四舵机的输出轴伸出至所述第一连接架外侧，所述第四舵机的机体上设有卡爪，开口向下的所述第一U形框内设有与所述卡爪相匹配的卡槽，所述第一舵机的机体固定连接在开口向上的所述第一U形框内。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述第二连接架包括两个开口相背的第二U形框，两个所述第二U形框的水平部固定连接，所述第一舵机为双出轴舵机，所述第一舵机的两个输出轴端部固定连接在开口向下的所述第一U形框内部，所述第二舵机为双出轴舵机，所述第二舵机的两个输出轴端部固定连接在开口向上的所述第二U形框内。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述第三连接架包括两个开口相背的第三U形框，两个所述第三U形框的水平部固定连接，所述第二舵机的机体固定连接在开口向上的所述第三U形框内，所述第三舵机为双出轴舵机，所述第三舵机的两个输出轴端部固定连接在开口向下的所述第三U形框内。