[实用新型]一种机械臂上下料控制系统

说明书

本申请涉及自动化设备领域，公开了一种机械臂上下料控制系统，包括机械臂、抓取模块、防掉落模块、报警模块和控制模块；所述抓取模块用于抓取工件，设置在所述机械臂上，与所述控制模块通讯连接；所述防掉落模块用于获取工件的掉落信息，设置在所述机械臂上，与所述控制模块通讯连接；所述报警模块，用于发出报警信息，与所述控制模块通讯连接；所述控制模块，用于控制所述抓取模块抓取工件以及控制所述报警模块发出报警信息。本申请便于在抓取物料的过程中能监测物料是否处于稳定运输的状态。

技术领域

本发明涉及自动化设备领域，尤其是涉及一种机械臂上下料控制系统。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。

机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹从而级联构成末端位姿。在机械臂抓取物料上下料的过程中，通过吸取物料从一个地方到另一个地方，实现对物料的自动上下料。

针对上述相关技术，发明人认为在机械臂上料的过程中，容易出现抓取物料不稳的情况，会造成不便。

实用新型内容

为了便于在抓取物料的过程中能监测物料是否处于稳定运输的状态，本申请提供一种机械臂上下料控制系统。

本申请提供的一种机械臂上下料控制系统，采用如下的技术方案：

一种机械臂上下料控制系统，包括机械臂、抓取模块、防掉落模块、报警模块和控制模块；

所述抓取模块用于抓取工件，设置在所述机械臂上，与所述控制模块通讯连接；

所述防掉落模块用于获取工件的掉落信息，设置在所述机械臂上，与所述控制模块通讯连接；

所述报警模块，用于发出报警信息，与所述控制模块通讯连接；

所述控制模块，用于控制所述抓取模块抓取工件以及控制所述报警模块发出报警信息。

通过采用上述技术方案，在机械臂抓取工件上下料的过程中，若机械臂在抓取工件的过程中，若没有抓取稳固，导致工件从高处掉落下来，因此当获取到工件的掉落信息时，通过报警模块进行报警通知，通知工作人员引起注意，因此便于在抓取物料的过程中能监测物料是否处于稳定运输的状态。

可选的，该系统还包括与所述控制模块通讯连接的伸缩杆模块；

所述伸缩杆模块，设置在所述机械臂上，用于在所述抓取模块到达抓取位时被工件抵接而收缩，

还用于在所述抓取模块到达抓取位而未收缩时生成未收缩信息；

所述控制模块，还用于接收未收缩信息；

所述报警模块，还用于在所述控制模块接收到所述未收缩信息时发出报警信息。

通过采用上述技术方案，在抓取模块抵达抓取位抓取工件时，伸缩模块接触到工件后，工件抵接伸缩模块，使伸缩模块出现收缩，而当抓取位没有工件时，伸缩模块就无法抵接工件，所以就不能收缩，此时报警模块进行报警，通知工作人员需要补充工件，因此具有监控剩余工件数量的效果。

可选的，该系统还包括移动工作台，所述移动工作台用于放置工件；所述移动工作台开设有供所述伸缩杆模块穿入的通孔。

通过采用上述技术方案，设置移动工作台，方便放置工件并且将工件移动至机械臂下方，供抓取模块抓取；并且，在移动工作台上开设通孔，当移动工作台上的工件被抓取完毕时，没有工件的阻挡，伸缩杆模块会直接穿入通孔内，所以不会出现收缩的现象，则会发出未收缩信息给控制模块。因此能方便确定移动工作台上是否还存在工件。