[实用新型]自动下料机构及机器人自动上下挂系统

权利要求书

1.一种自动下料机构，其特征在于，包括具有视觉拍摄系统的机器人(1)、用于托承多个工件的托架(2)和用于悬挂多个所述工件的挂具(3)，所述机器人(1)包括用于抓取所述工件的抓具(1.1)和用于控制所述抓具(1.1)动作的主控制器，所述视觉拍摄系统和所述抓具(1.1)均与所述主控制器信号连接，所述托架(2)和所述挂具(3)均位于所述抓具(1.1)的移动范围内，所述托架(2)上设有用于叠放所述工件的库位(2.1)，所述库位(2.1)内和所述挂具(3)上均设有供所述视觉拍摄系统拍摄的视觉引导件。

2.根据权利要求1所述的自动下料机构，其特征在于，所述视觉拍摄系统包括拍照相机(1.3)和与所述拍照相机(1.3)信号连接的视觉控制器，所述视觉控制器与所述主控制器信号连接，所述拍照相机(1.3)位于所述抓具(1.1)上。

3.根据权利要求1所述的自动下料机构，其特征在于，所述抓具(1.1)上设有气缸夹紧单元和吸盘单元，所述气缸夹紧单元和所述吸盘单元均与所述主控制器信号连接。

4.根据权利要求1所述的自动下料机构，其特征在于，所述库位(2.1)内设有用于叠放所述工件的料箱(5)，所述料箱(5)的顶面开口，所述料箱(5)上设有所述视觉引导件。

5.根据权利要求4所述的自动下料机构，其特征在于，所述料箱(5)上还设有用于防止所述工件从所述料箱(5)中脱落的锁紧机构(5.3)。

6.根据权利要求4所述的自动下料机构，其特征在于，所述托架(2)的外周围设有围栏(6)，所述围栏(6)的一侧开设有供所述料箱(5)移入或移出所述库位(2.1)的开口。

7.根据权利要求6所述的自动下料机构，其特征在于，所述开口位置设置有用于为所述料箱(5)移入所述库位(2.1)提供导向的导向件(7)。

8.根据权利要求6所述的自动下料机构，其特征在于，所述开口位置设有与所述主控制器信号连接的安全光栅(8)，所述安全光栅(8)用于为所述料箱(5)移入或移出所述库位(2.1)提供安全保护。

9.根据权利要求1所述的自动下料机构，其特征在于，所述挂具(3)上平行间隔设置有多个挂钩架(3.1)，所述挂钩架(3.1)上间隔连续设有多个挂钩(3.1.1)，所述挂钩(3.1.1)作为所述挂具(3)上的所述视觉引导件。

10.一种机器人自动上下挂系统，其特征在于，包括第一自动下料机构(9)和第二自动下料机构(10)，所述第一自动下料机构(9)和所述第二自动下料机构(10)均采用如权利要求1-9任一项所述的自动下料机构，所述第一自动下料机构(9)用于将所述库位(2.1)上的所述工件移动上挂到所述挂具(3)上，所述第二自动下料机构(10)用于将所述挂具(3)上的所述工件下挂移动到所述库位(2.1)上。