[实用新型]机械手和机器人

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括手掌板(10)、拇指模块(30)和四个相同的模块化手指(20)，所述拇指模块(30)和所述模块化手指(20)均安装于所述手掌板(10)，每个所述模块化手指(20)均包括近指节(21)、中指节(22)和远指节(23)，所述近指节(21)枢接于所述手掌板(10)，所述中指节(22)枢接于所述近指节(21)，所述远指节(23)枢接于所述中指节(22)，所述近指节(21)、所述中指节(22)、所述远指节(23)配置为按固定的传动比完成弯曲运动；每个所述模块化手指(20)分别与安装于所述手掌板(10)的手指驱动装置传动连接，所述手指驱动装置包括自锁啮合的第一蜗轮蜗杆减速机构(24)。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述手指驱动装置还包括第一位置传感器(25)，所述第一位置传感器(25)与所述第一蜗轮蜗杆减速机构(24)中的第一蜗轮连接，所述第一蜗轮与所述近指节(21)传动连接。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述模块化手指(20)通过手指基座(28)安装于所述手掌板(10)，所述手指驱动装置还包括第一力传感器(26)，所述第一力传感器(26)安装于所述手指基座(28)。

4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述拇指模块(30)的刚度大于所述模块化手指(20)。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述拇指模块(30)包括拇指旋转驱动装置(37)、拇指基座(36)、拇指弯曲驱动装置、拇指近指节(31)和拇指远指节(32)，所述拇指近指节(31)与所述拇指远指节(32)枢接，所述拇指近指节(31)与所述拇指基座(36)枢接；所述拇指弯曲驱动装置安装于所述拇指近指节(31)；所述拇指旋转驱动装置(37)安装于所述手掌板(10)，所述拇指旋转驱动装置(37)与所述拇指基座(36)传动连接，所述拇指基座(36)与所述手掌板(10)枢接。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述拇指弯曲驱动装置通过四连杆机构(35)与所述拇指基座(36)和所述拇指近指节(31)枢接。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述拇指弯曲驱动装置包括拇指弯曲驱动器(33)和自锁啮合的第二蜗轮蜗杆减速机构(34)，所述第二蜗轮蜗杆减速机构(34)与所述四连杆机构(35)连接，所述拇指模块(30)还包括第二位置传感器，所述第二位置传感器安装于所述第二蜗轮蜗杆减速机构(34)中的第二蜗轮上，所述第二蜗轮与所述拇指近指节(31)传动连接。

8.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述拇指模块(30)还包括第二力传感器，所述第二力传感器安装在所述拇指近指节(31)。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的机械手，其特征在于，至少部分相邻的所述模块化手指(20)之间的夹角为锐角，和/或，所述手掌板(10)固定连接有手掌壳体(11)，所述拇指模块(30)穿过所述手掌壳体(11)。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求1-9中任一项所述的机械手。